申请/专利权人：哈尔滨工业大学

申请日：2024-02-01

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117842051A

主分类号：B60W40/068

分类号：B60W40/068

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：一种图像和车辆动力学融合的路面附着系数估计方法，属于自动驾驶汽车控制领域。所述方法为：利用道路图像信息获取路面附着系数的上下界；建立三自由度车辆动力学模型和Dugoff轮胎模型；采用滚动时域方法估计路面附着系数。本发明为了减小模型尤其是侧偏刚度的偏差对路面附着系数估计的影响，将前后轮胎侧偏刚度的修正因子引入到模型中，将其作为一个参数与路面附着系数同时估计，进一步提高路面附着系数的估计精度。为了减小路面附着系数的估计范围，本发明采用滚动时域估计方法，并通过摄像头将图像识别的结果作为其约束的上下界，从而进行在线融合，提升融合估计的实时性。

主权项：1.一种图像和车辆动力学融合的路面附着系数估计方法，其特征在于：所述方法为：步骤一：利用道路图像信息获取路面附着系数的上下界；步骤二：建立三自由度车辆动力学模型和Dugoff轮胎模型；步骤三：采用滚动时域方法估计路面附着系数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工业大学 一种图像和车辆动力学融合的路面附着系数估计方法

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