申请/专利权人：国网福建省电力有限公司泉州供电公司;国网福建省电力有限公司;江西东锐智能装备科技股份有限公司

申请日：2024-02-20

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117842232A

主分类号：B62D57/032

分类号：B62D57/032;B62D5/06;B62D6/00;B62D137/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明提出一种基于仿生式四足移动转向动态追随的控制系统，通过CAN总线实时读取移动控制信息，进行移动包括转向数据的解析，并实时读取仿生四足装置当前位置与各足的姿态信息，可编程控制器将这些实时信息传输到转向动态追随控制系统，进行数据处理，将计算后的转向动态追随数据发送给可编程控制器电路接口，通过电路驱动液压比例阀，从而控制仿生四足移动装置支腿的运动和姿态，使仿生四足移动装置按用户预操作的姿态移动运行。

主权项：1.一种基于仿生式四足移动转向动态追随的控制系统，其特征在于：转向动态追随控制装置上设置有4条仿生支腿，4条支腿对称分布于移动装置两侧，前后各两条支腿，每一条仿生支腿至少2个关节，分别设置2个液压油缸作为转向油缸和摆角油缸；其中转向油缸设置于车轮处用于车轮在竖直方向的偏转以控制装置的转向；摆角油缸则设置于靠近底盘的关节处，用于调整支腿与底盘的相对角度，每个液压油缸安装有一个压力传感器和位置传感器；远程控制台无线CAN通信模块向可编程控制器发送数据包；可编程控制器进行数据包解析然后传送到转向动态追随系统，将运算处理后的目标位置与处理后的姿态信息发送给可编程控制器的输出电路，比例阀执行计算出预执行轨迹和姿态数据量以驱动液压油缸动作，同时通过每条仿生支腿安装的位置传感器和压力传感器实时反馈执行的实际当前位置信息，实时的当前姿态角度信息，计算出当前各支腿油缸的数据信号；转向动态追随系统将计算好的各支腿油缸数据发送给可编程控制器的输出执行电路，输出电路根据接收到运算后的的模拟量数据，通过模拟量输出口输出到比例阀，比例阀控制液压流量流动，从而带动仿生支腿的运动，进而带动移动装置移动。

全文数据：

权利要求：

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