申请/专利权人：大连理工大学

申请日：2024-01-24

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117838022A

主分类号：A61B1/04

分类号：A61B1/04;A61B1/00;A61B5/00;A61M37/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：一种磁驱动壳点阵管道爬行软体机器人及使用方法，属于机器人领域，所述机器人中的：前后锚定部件位于磁性弹簧的两侧，前锚定部件尾部通过前连接环与磁性弹簧相连，后锚定部件头部通过后连接环与磁性弹簧相连；前约束环与前锚定部件头部相连，后约束环与后锚定部件尾部相连。前、后锚定部件、磁性弹簧均是由带有磁性的软材料组成的一体化壳点阵结构，当被放置在磁场发生器产生的磁场空间内时，磁场发生器产生的磁场可驱动其产生主动变形。本发明的软体机器人利用磁弹性体组成的带有磁性的一体化点阵结构在磁场激励下的协调变形实现在管道内爬行移动，完全由软材料组成，可以在柔性管道内爬行；机器人由磁场无线驱动爬行，在爬行过程中不用携带气管和电线。

主权项：1.一种磁驱动壳点阵管道爬行软体机器人，其特征在于，所述的磁驱动壳点阵管道爬行软体机器人可在人体自然管道内无拖线爬行移动；所述的磁驱动壳点阵管道爬行软体机器人包括前锚定部件1、后锚定部件2、磁性弹簧3、前连接环13、后连接环14、前约束环15、后约束环16和磁场发生器20；所述的前锚定部件1和后锚定部件2位于磁性弹簧3的两侧，前锚定部件1的尾部通过前连接环13与磁性弹簧3相连，后锚定部件2的头部通过后连接环14与磁性弹簧3相连；所述的前约束环15与前锚定部件1的头部相连，后约束环16与后锚定部件2的尾部相连，所述的前约束环15用于约束前锚定部件1在磁场驱动下的端部变形，所述的后约束环16用于约束后锚定部件2在磁场驱动下的端部变形；所述的前锚定部件1、后锚定部件2、磁性弹簧3均是由带有磁性的软材料组成的一体化壳点阵结构，当被放置在磁场发生器20产生的磁场空间内时，磁场发生器20产生的磁场可驱动其产生主动变形。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 大连理工大学 一种磁驱动壳点阵管道爬行软体机器人及使用方法

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