申请/专利权人：国网吉林省电力有限公司电力科学研究院;长春理工大学;吉林省电力科学研究院有限公司;国家电网有限公司

申请日：2020-04-23

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN111412343B

主分类号：F16L55/32

分类号：F16L55/32;F16L55/40;F16L101/30

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权;2020.08.07#实质审查的生效;2020.07.14#公开

摘要：本发明一种管道爬行机器人，属于管道加工及检测设备领域，特别是一种可在管道内运动的机器人，包括机架、主体板、从动轮支架、构架板I、构架板II、支撑弹簧、从动轮、主动爬行装置通孔、主动爬行装置轴、主动爬行装置、机架‑电机固定装置、涡轮‑电机固定装置、驱动电机、蜗杆、涡轮轴、轴承、内卡卡簧、主动轮；通过上述设计提供了一种结构简单，采用两组主动轮与从动轮紧压在管道的相对两侧内壁上，从而使轮体与管道内壁不会产生相对滑动，通过主动爬行装置驱动机器人在管道中爬行，可随时停止并固定位置；在该机器人上安装其他加工及检测设备，方便改装适用环境广泛，可简化工作程序，并高效地完成相应的加工及检测工作。

主权项：1.一种管道爬行机器人，其特征是：包括机架（1）及主动爬行装置（2）；所述机架（1）上设置有主动爬行装置（2），机架（1）为一体成型，包括主体板（101）、从动轮支架（102）、构架板I（103）及构架板II（104）；其中主体板（101）分别与构架板I（103）及构架板II（104）相互垂直，且构架板I（103）上设置有一个从动轮支架（102），构架板II（104）上设置有两个从动轮支架（102）；主体板（101）上还对称设置有支撑弹簧（105）；所述从动轮支架（102）上通过中轴设置有从动轮（106）；所述构架板I（103）及构架板II（104）上均设置有位置相互配合的主动爬行装置通孔（107），主动爬行装置轴（108）两端分别设置在两个主动爬行装置通孔（107）上；所述主动爬行装置（2）的数量为两个，主动爬行装置（2）包括机架-电机固定装置（201）、涡轮-电机固定装置（202）、驱动电机（203）、蜗杆（204）、涡轮轴（205）及主动轮（208）；其中机架-电机固定装置（201）一端设置有与主动爬行装置轴（108）配合的通孔，另一端通过螺钉与涡轮-电机固定装置（202）连接；其中涡轮-电机固定装置（202）上设有带有通孔的中空腔，中空腔内设置有驱动电机（203）、蜗杆（204）及涡轮轴（205），且涡轮轴（205）两端通过通孔伸出中空腔；所述驱动电机（203）的输出轴与蜗杆（204）过盈配合，蜗杆（204）与涡轮轴（205）啮合配合连接，且蜗杆（204）与涡轮轴（205）相互偏心接触；涡轮轴（205）两端均顺次设置有轴承（206）、内卡卡簧（207）及主动轮（208），涡轮轴（205）通过轴承（206）及内卡卡簧（207）与涡轮-电机固定装置（202）上的中空腔的内壁过盈配合，涡轮轴（205）与主动轮（208）的连接方式为螺纹连接；其中主动轮（208）上固定设置有螺旋状钢丝；所述机架（1）上设置有防腐蚀油漆层；所述支撑弹簧（105）为普通弹簧，表面设置有防腐蚀油漆层。

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