申请/专利权人：南京晓庄学院

申请日：2024-02-28

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117837374A

主分类号：A01D44/00

分类号：A01D44/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明公开了一种基于莲蓬自然长势的自动采收平台及采收方法，属于水生蔬菜收获装备技术领域，所述自动采收平台包括：载运调姿机构包括无人机、双目视觉以及俯仰臂，所述俯仰臂设置在无人机底端，双目视觉安装于俯仰臂末端；采摘收集机构包括柔性夹爪，牵引组件以及切割刀，所述柔性夹爪滑动设置于俯仰臂上，用于柔性夹持莲蓬的果柄，所述牵引组件用于对柔性夹爪进行牵引，所述切割刀位于柔性夹爪在俯仰臂上滑动的路径上；自适应式暂存袋吊装在无人机底端，用于收纳采摘好的莲蓬；系统控制器用于控制载运调姿机构和采摘收集机构协同配合对莲蓬进行识别定位，采摘并收集至自适应式暂存袋中，以简单易实现且成本低的方式完成莲蓬的高效自动采收。

主权项：1.一种基于莲蓬自然长势的自动采收平台，其特征在于，包括：载运调姿机构（1000），采摘收集机构（2000），自适应式暂存袋（3000）以及系统控制器（4000）；所述载运调姿机构（1000）包括无人机（1100）以及多方位莲蓬识别定位机构，所述莲蓬多方位识别定位机构包括双目视觉（1300）以及用于带动所述定位识别器多角度转动的俯仰臂（1200），所述俯仰臂设置在无人机（1100）底端，所述双目视觉（1300）安装于所述俯仰臂（1200）末端；所述采摘收集机构包括柔性夹爪（2100），牵引组件以及切割刀（2400），所述柔性夹爪（2100）滑动设置于所述俯仰臂（1200）上，用于柔性夹持待采摘莲蓬的果柄，所述牵引组件设置于所述无人机上，用于对所述柔性夹爪（2100）进行牵引，使其在所述俯仰臂（1200）上滑动，所述切割刀（2400）设置于俯仰臂（1200）上，并且位于所述柔性夹爪（2100）在俯仰臂（1200）上滑动的路径上；所述自适应式暂存袋（3000）吊装在所述无人机（1100）底端，其包括设置于无人机（1100）底端的帘筒框架以及底板（3100），所述帘筒框架包括多条帘筒，所述帘筒具有帘布卷收状态以及帘布放出状态，所述底板连接每条帘筒中帘布的放出端；所述系统控制器（4000）设置于所述无人机（1100）内部，其被配置用于控制所述载运调姿机构（1000）以及所述采摘收集机构（2000）协同配合对莲蓬进行识别定位，采摘以及收集至自适应式暂存袋（3000）中，完成莲蓬的自动采摘与收集。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京晓庄学院 一种基于莲蓬自然长势的自动采收平台及采收方法

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