申请/专利权人：上海船舶电子设备研究所(中国船舶集团有限公司第七二六研究所)

申请日：2023-11-28

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117849840A

主分类号：G01S19/48

分类号：G01S19/48;H04W4/02;G01S19/49;G01S19/39

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明提供了一种基于船载UWB的无人潜航器水面定位方法及系统，包括：步骤S1：无人潜航器上浮，其搭载的UWB标签与母船的UWB基站进行相互定位得到UWB标签的位置信息；步骤S2：母船将自身GPS信息发送给无人潜航器，无人潜航器根据母船的GPS信息及UWB标签的位置信息计算无人潜航器的位置量测值；步骤S3：将DVL测得的以自身为中心的速度消除比例误差，得到无人潜航器的速度测量值；步骤S4：构建卡尔曼滤波器，并根据构建的卡尔曼滤波器进行时间更新；步骤S5：无人潜航器进行量测更新，输出自身的位置和姿态。

主权项：1.一种基于船载UWB的无人潜航器水面定位方法，其特征在于，包括：步骤S1：无人潜航器上浮，其搭载的UWB标签与母船的UWB基站进行相互定位得到UWB标签的位置信息；步骤S2：母船将自身GPS信息发送给无人潜航器，无人潜航器根据母船的GPS信息及UWB标签的位置信息计算无人潜航器的位置量测值；步骤S3：将DVL测得的以自身为中心的速度消除比例误差，得到无人潜航器的速度测量值；步骤S4：构建卡尔曼滤波器，并根据构建的卡尔曼滤波器进行时间更新；步骤S5：无人潜航器进行量测更新，输出自身的位置和姿态。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海船舶电子设备研究所(中国船舶集团有限公司第七二六研究所) 基于船载UWB的无人潜航器水面定位方法及系统

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