申请/专利权人：同济大学

申请日：2023-11-30

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117806162A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明涉及无人潜航器技术领域，尤其涉及一种载臂无人潜航器艇‑臂耦合协调控制方法及系统，该控制方法及系统主要解决水下机械臂作业时艇臂耦合干扰情况下根据误差反馈进行力补偿的控制方法难以精确实现载臂无人潜航器稳定控制的问题。具体协调控制方法包括以下步骤：基于拉格朗日方法建立载臂无人潜航器的动力学模型；基于时间延迟估计器补偿载臂无人潜航器运动过程中艇、臂分别受到的外界干扰力；基于指数趋近律设计滑模控制器对载臂无人潜航器进行运动跟踪控制，实现水下作业过程中载臂无人潜航器的精确、稳定控制，增强了载臂无人潜航器系统对外界干扰的鲁棒性。

主权项：1.一种载臂无人潜航器艇-臂耦合协调控制方法，该载臂无人潜航器包括艇体，以及设置在艇体上的水下机械臂，水下机械臂具有两个关节自由度，其特征在于，艇-臂耦合控制方法包括以下步骤：步骤1：建立载臂无人潜航器的动力学模型；步骤2：在步骤1的基础上，设计时间延迟估计器，利用时间延迟估计器补偿载臂无人潜航器运动过程中艇、臂分别受到的外界干扰力；步骤3：通过步骤2补偿后，基于指数趋近律设计滑模控制器，并利用滑模控制器对载臂无人潜航器进行运动跟踪控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 同济大学 一种载臂无人潜航器艇-臂耦合协调控制方法及系统

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