申请/专利权人：国网福建省电力有限公司建设分公司;国网福建省电力有限公司

申请日：2024-01-09

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117850481A

主分类号：G05D3/12

分类号：G05D3/12;G06F30/17;G06F30/20;G06F119/14

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明涉及一种落地双摇臂抱杆的摇臂倾角控制方法及系统，包括倾角期望值计算模块、绞磨机动态数学模型、摇臂动力学模型和摇臂倾角控制系统。根据铁塔已知参数计算得到底座的倾斜角α和延长部分的倾斜角得到铁塔部件中轴线距离ri，通过中轴线距离ri计算得到落地双摇臂抱杆的摇臂倾角期望值值β*；绞磨机动态数学模型的建立，考虑了二级变速箱粘性系数和转动惯量惯性,得出输出转速no和输出转矩TL；摇臂动力学模型的建立，根据动力学分析和力矩平衡方程得出摇臂倾角实际值β和钢丝绳拉力F；最后以倾角期望值β*为给定，控制摇臂到达指定倾角，该系统能极大的提高施工安全和效率，具有非常高的工程价值。

主权项：1.一种落地双摇臂抱杆的摇臂倾角控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取铁塔的几何参数，根据期望的吊装高度得出此高度的铁塔吊装相应部件与铁塔中心轴线距离ri；通过中轴线距离计算得到摇臂倾角期望值β*；控制摇臂到达指定倾角。

全文数据：

权利要求：

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