申请/专利权人：北京理工大学

申请日：2024-01-11

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117848327A

主分类号：G01C21/16

分类号：G01C21/16;G01C21/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.26#实质审查的生效;2024.04.09#公开

摘要：本发明提供一种基于相机‑惯导和轮式里程计的SLAM初始化方法，包括以下步骤：第一步：纯视觉初始化；第二步：求解陀螺仪零偏；采用手眼标定的方法求解陀螺仪的零偏；第三步：视觉轨迹和轮速计轨迹对齐；视觉估计得到的轨迹是有尺度的，通过将视觉估计的轨迹和轮速计估计的轨迹对齐，求解得到视觉估计轨迹的尺度，再把地图中的路标点和位姿统一到正确的尺度下；第四步：轮速观测辅助视觉轨迹和IMU轨迹对齐；第五步：考虑路程约束的局部BA优化。本发明提高了重力向量求解的准确性，不需要平台在初始化期间保持静止和匀速运动状态，在任意运动情况下均能实现鲁棒初始化。

主权项：1.一种基于相机-惯导和轮式里程计的SLAM初始化方法，其特征在于，包括以下步骤：第一步：纯视觉初始化；第二步：求解陀螺仪零偏；采用手眼标定的方法求解陀螺仪的零偏；第三步：视觉轨迹和轮速计轨迹对齐；视觉估计得到的轨迹是有尺度的，通过将视觉估计的轨迹和轮速计估计的轨迹对齐，求解得到视觉估计轨迹的尺度，再把地图中的路标点和位姿统一到正确的尺度下；第四步：轮速观测辅助视觉轨迹和IMU轨迹对齐；第五步：考虑路程约束的局部BA优化。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京理工大学 一种基于相机-惯导和轮式里程计的SLAM初始化方法

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