申请/专利权人：电子科技大学

申请日：2024-01-22

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117889886A

主分类号：G01C22/00

分类号：G01C22/00;G01C21/20;G01C21/16

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.16#公开

摘要：本发明涉及一种基于辅助点特征的单目动态视觉惯性里程计构造方法，包括：通过模型对输入的单目图像进行平面分割，得到各个平面对应的遮罩；对相机中的图像进行特征点的提取和匹配，保留落在平面遮罩中的特征点；构造IMU的姿态求解过程，得到旋转矩阵的解算量；得到SfM过程的解并与解算量进行对齐；通过普吕克坐标描述特征线；根据平面的遮罩信息，构建平面的单应性信息约束；根据特征点、特征线和平面单应性约束构建系统完整优化问题。本发明可以在高动态的环境中使用，使用环境中的静态点、静态的线和分割出平面实现了复杂环境下的鲁棒性，在动态环境下解决了动态物体的影响，能够实现动态环境下稳定工作的视觉里程计的构造。

主权项：1.一种基于辅助点特征的单目动态视觉惯性里程计构造方法，其特征在于：所述构造方法包括：S1、通过训练好的planerecover模型对输入的单目图像进行平面分割，得到各个平面对应的遮罩；S2、对相机中的图像进行特征点的提取和匹配，选取落在平面遮罩中的特征点并保留；S3、通过预积分技术处理IMU观测量，构造IMU的姿态求解过程，得到IMU产生出来的旋转矩阵的解算量S4、通过获取到的特征点构建对极几何问题，并得到SfM过程的解；S5、将SfM过程的解与IMU产生出来的旋转矩阵的解算量进行对齐，完成初始化过程；S6、提取图像中的特征线，通过普吕克坐标描述特征线；S7、根据平面的遮罩信息，构建平面的单应性信息约束；S8、根据特征点、特征线和平面单应性约束构建系统完整优化问题。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 电子科技大学 一种基于辅助点特征的单目动态视觉惯性里程计构成方法

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