申请/专利权人：成川科技(苏州)有限公司

申请日：2023-08-17

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117308945B

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20;G01C21/34

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2024.01.16#实质审查的生效;2023.12.29#公开

摘要：本发明提供一种基于准确交通管控的无人天车动态路径规划方法及系统，涉及路径分配、路径规划技术领域，该方法包括采集无人天车工作环境地图信息，构建无人天车运行轨道地图，设定总量阈值、分岔口分配阈值以及分岔口重规划阈值；根据任务信息确定无人天车的起点和终点，计算当前情况下的初始最优路径；根据初始最优路径，依次向后为无人天车分配前进点位并对于每一个前进点位进行判断，实现动态路径规划。本发明在最佳时机寻找更优的新路径，并且减少不必要的路径规划消耗，通过动态的路径规划让无人天车在最佳时机规避阻塞或者拥堵，提升了全场天车集群的交通顺畅度以及搬运效率，准确的更优路径重规划时机，降低了系统的性能消耗。

主权项：1.一种基于准确交通管控的无人天车动态路径规划方法，其特征在于，包括：S1：采集无人天车工作环境地图信息，构建无人天车运行轨道地图，设定总量阈值、分岔口分配阈值以及分岔口重规划阈值；S2：根据任务信息确定无人天车的起点和终点，计算当前情况下的初始最优路径；S3：根据最优路径，从无人天车当前位置依次向后为无人天车分配前进点位，并对每一点位进行判断；S4：判断无人天车到该点位的距离是否超过总量阈值，如果是，则等待小车前进直至低于总量阈值，返回步骤S3；如果否，则执行步骤S5；S5：判断前方点位是否为分岔口，如果否，则返回步骤S3；如果是，则执行步骤S6；S6：判断无人天车到当前分岔口的距离是否低于分岔口重规划阈值并且当前分岔口出度是否大于1，如果是，则将当前点位作为新的起点，重新规划路径，计算新的最优路径，返回步骤S3，如果否，则执行步骤S7；S7：判断无人天车到当前分岔口的距离是否超过分岔口分配阈值，如果否，则返回步骤S3，如果是，则等待小车前进直至低于分岔口分配阈值，返回步骤S3；直到无人天车行驶到终点，完成本次任务；所述根据任务信息确定无人天车的起点和终点，计算当前情况下的初始最优路径的方法为：根据任务信息确定无人天车的起点和终点，利用改进的A*算法计算当前情况下的初始最优路径；所述根据任务信息确定无人天车的起点和终点，利用改进的A*算法计算当前情况下的初始最优路径的方法具体包括：S21：初始化open表和closed表，将起点存入open表中；S22：判断open表是否为空，如果open表为空时，则算法结束，如果open表不为空时，则执行步骤S23；S23：从open表中取出成本估计函数fn值最小的点作为当前节点A，并放到closed表中；S24：判断当前节点A是否为终点，如果当前节点A是终点，则算法结束，如果当前节点A不是终点，则执行步骤S25；S25：枚举当前节点A的所有相邻节点Bi，判断相邻节点Bi是否在closed表中，如果该相邻节点Bi在closed表中，则跳过该相邻节点Bi；如果该相邻节点Bi不在closed表中，则计算其成本估计函数fn值，并将该相邻节点Bi放入open表；S26：重复步骤S22至S25，直至算法结束，得到当前情况下的初始最优路径；所述成本估计函数fn的函数表达式为：fn＝gn+hn其中，gn表示从起始节点到当前节点的路径成本，hn表示从当前节点到终点的预估成本；所述从当前节点到终点的预估成本hn的计算方法为： 其中，表示当前节点到终点的曼哈顿距离，表示剩余路径上m辆作业车预估作业剩余时间的总和，表示剩余路径上j辆空闲车挡路额外造成的时间总和。

全文数据：

权利要求：

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