申请/专利权人：浙江菜鸟供应链管理有限公司

申请日：2018-12-28

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN111376249B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J11/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2023.07.18#专利申请权的转移;2020.07.31#实质审查的生效;2020.07.07#公开

摘要：本申请公开了移动设备定位系统、方法和装置，移动设备。其中，所述系统包括移动设备和服务器，服务器向所述移动设备发送目标空间的占据栅格地图，移动设备的接收服务器发送的占据栅格地图，将所述占据栅格地图转换为有符号距离栅格地图；以及，通过三维空间扫描装置采集空间点云数据，作为当前帧的点云数据；根据所述点云数据，确定与所述有符号距离栅格地图中占据栅格位置间距离小于距离阈值的位置数据，作为所述移动设备的位置数据；这种处理方式，使得无需设置一定数目的粒子，且使得根据定位结果确定的最近障碍物与实际障碍物间的误差最小；因此，可以有效提升定位效率和精准度。

主权项：1.一种移动设备定位系统，其特征在于，包括：移动设备，用于接收服务器发送的目标空间的占据栅格地图，将所述占据栅格地图转换为有符号距离栅格地图，所述距离是指栅格与障碍物间距离，其符号根据栅格位置是否有障碍物确定；以及，通过三维空间扫描装置采集空间点云数据，作为当前帧的点云数据；获取所述移动设备的候选位置数据；根据所述候选位置数据，对所述当前帧的点云数据执行全局坐标系转换；将坐标系转换后的点云数据投影至所述有符号距离栅格地图；若转换后点云数据在所述有符号距离栅格地图中的投影栅格与所述有符号距离栅格地图中的占据栅格间的距离小于距离阈值，则将所述候选位置数据作为所述移动设备的位置数据；所述服务器，用于向所述移动设备发送所述占据栅格地图。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 浙江菜鸟供应链管理有限公司 移动设备定位系统、方法、装置及移动设备

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