申请/专利权人：中车株洲电力机车研究所有限公司

申请日：2019-04-17

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN111831019B

主分类号：G05D13/62

分类号：G05D13/62

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2020.11.13#实质审查的生效;2020.10.27#公开

摘要：本发明公开了一种电机位置数据补偿方法，对位置编码器和数据采集器之间整个数据传输链路的通讯延时而造成的位置滞后偏差进行实时位置补偿控制，包括：电机位置数据补偿装置数据采集过程的通讯接口固定时延补偿控制、以及数据采集器数据获取过程的数据采集器读取随机延时同步补偿控制。本发明可以向数据采集器发送精准的实时位置数据，满足电机控制系统高精度、高实时性的现场应用需求，采用可编程逻辑方式，易于实现控制，且不需要增加硬件设施投入，适合工程化推广应用。

主权项：1.一种用于电机控制系统的电机位置数据补偿方法，包括：向位置编码器发送时钟激励信号，以激励所述位置编码器按照与所述时钟激励信号匹配的频率传输当前电机位置数据；接收当前电机速度信号和所述当前电机位置数据，记录获取完整的所述当前电机位置数据的时间，并确定通讯接口固定延时；与数据采集器进行通讯，接收读请求指令；根据所述当前电机速度信号、所述当前电机位置数据和所述通讯接口固定延时，计算经位置补偿控制后的实际电机位置数据，以补偿因所述数据采集器与所述位置编码器间通讯延时而造成的实时位置滞后偏差；将所述实际电机位置数据发送至所述数据采集器，其中，所述方法还包括：记录从获取到完整电机位置数据开始，到接收到最近的所述读请求指令的时间差，确定数据采集器随机延时，以进一步根据所述当前电机速度信号、所述当前电机位置数据、所述通讯接口固定延时和所述数据采集器随机延时，计算出相应的所述实际电机位置数据，其中，在计算经位置补偿控制后的实际电机位置数据过程中，包括：根据所述当前电机速度信号，判断当前电机旋转方向；根据所述当前电机速度信号，确定当前电机速度脉冲信号的频率，并结合所述通讯接口固定延时和所述数据采集器随机延时，计算当前位置补偿数据；根据电机旋转方向的判定结果、完整的当前电机位置数据、以及所述当前位置补偿数据，利用补偿后位置计算式，得到相应的所述实际电机位置数据，所述补偿后位置计算式利用如下表达式表示：Pk＝Pk-1+-1r·△P其中，Pk表示所述实际电机位置数据，Pk-1表示完整的当前电机位置数据，r表示电机旋转方向的判定结果，△P表示所述当前位置补偿数据，若当前电机旋转方向为正转，则r为0，若当前电机旋转方向为反转，则r为1，其中，利用补偿数据计算式，计算所述当前位置补偿数据，所述补偿数据计算式利用如下表达式表示：△P＝f*T0+T1其中，△P表示所述当前位置补偿数据，f表示当前电机速度脉冲信号的频率，T0表示所述通讯接口固定延时，T1表示所述数据采集器随机延时。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中车株洲电力机车研究所有限公司 一种电机位置数据补偿方法及电机控制系统

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