申请/专利权人：中国科学院自动化研究所

申请日：2024-01-04

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117506940B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2024.02.27#实质审查的生效;2024.02.06#公开

摘要：本发明涉及一种机器人轨迹语言描述生成方法、装置和可读存储介质。涉及机器人技术领域，该方法包括：在连续仿真环境中生成仿真轨迹，并使智能体按照仿真轨迹运行；获取仿真轨迹运行过程中的传感器观察信息和动作序列信息；确定出动作序列信息中的关键动作；根据关键动作确定出传感器观察信息中的视觉观察信息；采用多模态预训练模型来预测视觉观察信息中的名词信息；生成轨迹指令模板；将关键动作和名词信息填入轨迹指令模板，以得到与仿真轨迹对应的自然语言描述。该方法能够极大降低视觉语言导航训练数据的产生成本，扩大数据规模，降低视觉语言导航的训练难度，提升训练效率和训练得到的模型的泛化性及准确度。

主权项：1.一种机器人轨迹语言描述生成方法，其特征在于，包括：在连续仿真环境中生成仿真轨迹，并使智能体按照所述仿真轨迹运行；获取所述仿真轨迹运行过程中的传感器观察信息和动作序列信息；确定出所述动作序列信息中的关键动作，具体包括：将所述动作序列信息进行阈值化操作，以提取出所述动作序列信息中的所述关键动作；根据所述关键动作确定出所述传感器观察信息中的视觉观察信息；采用多模态预训练模型来预测所述视觉观察信息中的名词信息；生成轨迹指令模板；将所述关键动作和所述名词信息填入所述轨迹指令模板，以得到与所述仿真轨迹对应的自然语言描述；其中，所述阈值化操作为设置一个阈值，来判断目前一系列动作的描述，在几个连续动作被判断达到了所述阈值要求的情况下，这一系列动作的第一个动作为所述关键动作。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院自动化研究所 机器人轨迹语言描述生成方法、装置和可读存储介质

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