申请/专利权人：北京理工大学

申请日：2023-04-06

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN116569808B

主分类号：A01G23/04

分类号：A01G23/04;A01C5/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2023.08.29#实质审查的生效;2023.08.11#公开

摘要：本发明提出一种栽种机器人，所述栽种机器人包括：运载装置，栽种装置，机械臂，运载装置包括架体、第一行走组件和第二行走组件，栽种机器人具有第一行走状态和第二行走状态，在第一行走状态，第一行走组件用于驱动架体移动，在第二行走状态，第二行走组件用于驱动架体移动，栽种装置与架体相连，栽种装置包括钻孔单元、存储仓和覆压单元，存储仓具有空腔，空腔用于存储物料，钻孔单元包括钻头，钻头用于在地面上钻种植孔，覆压单元包括覆土轮，覆土轮用于将种植孔周向的土壤覆盖在种植孔上，机械臂包括底座，底座可转动地与架体相连，机械臂用于实现抓取功能，本发明实的栽种机器人具有移动方便，栽种效率高的优点。

主权项：1.一种栽种机器人，其特征在于，包括：运载装置，所述运载装置包括架体、第一行走组件和第二行走组件，所述第一行走组件和所述第二行走组件均与所述架体相连，且所述第一行走组件在所述架体的高度方向上位于所述第二行走组件的上方，所述栽种机器人具有第一行走状态和第二行走状态，在所述第一行走状态，所述第一行走组件用于驱动所述架体移动，在所述第二行走状态，所述第二行走组件用于驱动所述架体移动；所述第一行走组件包括多个行走件和行走驱动件，多个所述行走件包括第一行走件、第二行走件和第三行走件，所述第一行走件的第一端、所述第二行走件的第一端和所述第三行走件的第一端均与所述架体相连，且所述第一行走件、所述第二行走件和所述第三行走件均相对于所述架体可移动，所述第一行走件和所述第三行走件在所述架体的长度方向上相对布置，所述第二行走件在所述架体的长度方向上位于所述第一行走件和所述第三行走件之间，所述行走组件为多个，多个所述行走组件沿所述架体的宽度方向相对布置；所述行走驱动件设在所述架体上，所述行走驱动件包括驱动部，所述驱动部与所述第一行走件、所述第二行走件和所述第三行走件中的至少一者相连，以便在所述第一行走状态时驱动所述第一行走组件移动；所述第二行走组件包括多个行走轮、履带和与所述履带匹配的多个履带轮组件，多个行走轮沿所述架体的长度方向间隔布置，所述第二行走组件为多个，多个所述第二行走组件沿所述架体的宽度方向间隔布置；所述履带轮组件包括第一变形状态和第二变形状态，在所述第一变形状态，所述履带轮组件用于驱动所述架体移动；在所述第二变形状态，所述履带轮组件在所述架体高度方向上的尺寸小于在所述第一变形状态时所述履带轮组件在所述架体高度方向上的尺寸在所述第一行走状态时，利用液压伸缩装置将所述第二行走组件向靠近所述架体的方向移动，以使所述第二行走组件的所述行走轮与地面不接触，并使所述第一行走组件与地面接触；在所述第二行走状态时，利用液压伸缩装置将所述第二行走组件向远离所述架体的方向移动，以使所述第二行走组件的所述行走轮与地面接触，并使所述第一行走组件与地面不接触；栽种装置，所述栽种装置与所述架体相连，所述栽种装置包括沿所述架体的长度方向依次间隔布置的钻孔单元、存储仓和覆压单元，所述存储仓具有空腔，所述空腔用于存储物料，所述钻孔单元包括钻头，所述钻头用于在地面上钻种植孔，所述覆压单元包括覆土轮，所述覆土轮用于将所述种植孔周向的土壤覆盖在所述种植孔上；机械臂，所述机械臂包括底座，所述底座可转动地与所述架体相连，所述机械臂还包括依次相连地第一臂段、第二臂段、第三臂段和工作组件，所述第一臂段与所述底座相连，所述第一臂段绕第一轴线相对于所述底座可转动，所述第二臂段绕第二轴线相对于所述第一臂段可转动，所述第三臂段绕第三轴线相对于所述第二臂段可转动，所述工作组件包括工作件，所述工作件包括机械爪，以便实现抓取功能，其中，在所述架体的长度方向和所述架体的高度方向所在的平面内，所述第一轴线的延伸方向与所述架体的长度方向之间的夹角与所述第二轴线的延伸方向与所述架体的长度方向之间的夹角之和等于90度；在所述架体的长度方向和所述架体的高度方向所在的平面内，所述第二轴线的延伸方向与所述架体的长度方向之间的夹角与所述第三轴线的延伸方向与所述架体的长度方向之间的夹角之和等于90度。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京理工大学 一种栽种机器人

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