申请/专利权人：中国科学院长春光学精密机械与物理研究所

申请日：2024-01-10

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN117541662B

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80;G06T7/73;G01C25/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2024.03.01#实质审查的生效;2024.02.09#公开

摘要：本发明涉及相机标定技术领域，尤其涉及一种同时标定相机内参和导出相机坐标系的方法。包括：搭建相机标定系统，包括标定板、相机及精测设备；确定待标定参数：包括相机坐标系与相机基准转换矩阵，相机内参矩阵以及相机畸变系数；计算所述待标定参数的初值；利用标定板的标定特征二维图像坐标建立重投影误差函数，以重投影误差最小为目标，对标定特征二维图像坐标进行迭代，获得优化的特征点的坐标；以优化的特征点的坐标作为优化数据源，以重投影误差作为目标函数，进行全局非线性优化待标定参数，同时标定相机内参和导出相机坐标系。优点在于：相机内参和外参同时解算优化，提高内外参数耦合度；降低需要解算优化的参数数量。

主权项：1.一种同时标定相机内参和导出相机坐标系的方法，其特征在于，具体包括如下步骤：S1、搭建相机标定系统，包括标定板、相机及精测设备；S2、确定待标定参数：包括相机坐标系与相机基准转换矩阵，相机内参矩阵以及相机畸变系数；S3、计算所述待标定参数的初值；S4、利用标定板的标定特征二维图像坐标建立重投影误差函数，以重投影误差最小为目标，对标定特征二维图像坐标进行迭代，获得优化的特征点的坐标；S5、以优化的特征点的坐标作为优化数据源，以重投影误差作为目标函数，进行全局非线性优化待标定参数，同时标定相机内参和导出相机坐标系；所述重投影误差的计算过程如下：检测到标定板的标定特征二维图像坐标为，重投影由迭代优化过程计算的相机内参矩阵、相机畸变系数、、以及计算，表达式为： ；其中，为特征点在标定板坐标系下的坐标，表示畸变系数引起的非线性变换，、、随优化过程迭代更新，以及不进行优化；假设噪声是独立分布的，模型的重投影误差表达式为： 。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院长春光学精密机械与物理研究所 一种同时标定相机内参和导出相机坐标系的方法

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