申请/专利权人：重庆大学

申请日：2024-01-05

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117830434A

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80;G06T7/62;G06V10/44;G06V10/75;G06V20/56

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.23#实质审查的生效;2024.04.05#公开

摘要：本发明公开一种单目相机内参及外参标定方法及系统，涉及无人驾驶汽车领域，该方法包括：分别采集标定板位于车辆车前的第一、第二和第三位置时的标定板数据；三个标定板数据均包括点云数据与相机图像数据；标定板包括正方形主板和与主板连接的长方形板面，各长方形板面均与正方形主板呈设定角度；得到每帧点云数据对应的激光雷达坐标系下圆心的三维坐标；将标定板上对称圆点标定图案作为单目相机内参标定图案对单目相机进行内参标定；得到每帧相机数据对应的单目相机坐标系下圆孔圆心的三维坐标；将每帧点云数据对应的激光雷达坐标系下及单目相机坐标系下圆心的三维坐标构建最小二乘问题，求解得到外参标定结果。本发明提高了标定的准确性。

主权项：1.一种单目相机内参及外参标定方法，其特征在于，包括：分别采集标定板位于车辆车前的第一位置、第二位置和第三位置时的第一标定板数据、第二标定板数据和第三标定板数据；所述第一标定板数据、所述第二标定板数据和所述第三标定板数据均包括所述车辆上激光雷达采集的点云数据与所述车辆上单目相机采集的相机图像数据；所述标定板包括正方形主板和分别与正方形主板的四个边连接的长方形板面，各所述长方形板面均与所述正方形主板呈设定角度；所述正方形主板上设置有M个圆孔，所述正方形主板和各所述长方形板面上均设置有不同姿态的对称圆点标定图案；M为大于1的正整数；从所述第一标定板数据、所述第二标定板数据和所述第三标定板数据中分别选取N帧的点云数据与相机图像数据，得到第一输入数据、第二输入数据和第三输入数据；N为大于1的正整数；根据所述第一输入数据、所述第二输入数据和所述第三输入数据中的点云数据，采用点云直通滤波算法和RANSAC算法，得到每帧点云数据对应的激光雷达坐标系下圆孔圆心的三维坐标；将所述对称圆点标定图案作为单目相机内参标定图案，根据所述第一输入数据、所述第二输入数据和所述第三输入数中的相机图像数据，对所述单目相机进行内参标定；根据所述第一输入数据、所述第二输入数据和所述第三输入数中的相机图像数据，以及标定板坐标系下M个圆孔圆心的三维圆心坐标，得到每帧相机数据对应的单目相机坐标系下圆孔圆心的三维坐标；将每帧点云数据对应的激光雷达坐标系下圆孔圆心的三维坐标和每帧相机数据对应的单目相机坐标系下圆孔圆心的三维坐标，通过构建最小二乘问题进行联合标定，得到激光雷达相对于单目相机的旋转矩阵与平移矩阵。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 重庆大学 一种单目相机内参及外参标定方法及系统

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