申请/专利权人：北京三快在线科技有限公司

申请日：2022-10-12

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN117911520A

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.10#实质审查的生效;2024.04.19#公开

摘要：本申请公开了一种相机内参标定方法和自动驾驶设备，属于计算机技术领域。方法包括：基于相机获取的图像数据、相机外参和相机内参，确定相机重投影误差；基于雷达获取的点云数据、所述雷达相对于所述相机的相对位姿和所述相机外参，确定点云重投影误差值；对所述相机重投影误差和所述点云重投影误差之和进行迭代优化，得到最小误差之和对应的相机内参。该方法利用雷达增加了相机内参的求解约束，即便未获取到标定板在各种不同姿态下的图像数据，也可以确定比较准确的相机内参。

主权项：1.一种相机内参标定方法，其特征在于，所述方法包括：基于相机获取的图像数据、相机外参和相机内参，确定相机重投影误差；基于雷达获取的点云数据、所述雷达相对于所述相机的相对位姿和所述相机外参，确定点云重投影误差；对所述相机重投影误差和所述点云重投影误差之和进行迭代优化，得到最小误差之和对应的相机内参。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京三快在线科技有限公司 相机内参标定方法和自动驾驶设备

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