申请/专利权人：英飞凌科技股份有限公司

申请日：2019-12-10

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN111289989B

主分类号：G01S17/08

分类号：G01S17/08;G01S5/16

优先权：["20181210 EP 18211278.9","20190408 EP 19167922.4"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2021.10.29#实质审查的生效;2020.06.16#公开

摘要：本公开的实施例涉及确定用于坐标系统之间转换的旋转参数的方法和装置。提供了用于确定旋转参数的方法。方法包括：基于由ToF相机系统对标签光强度的测量，确定第一坐标系统中从标签的中心点指向ToF相机系统的光学中心的第一方向矢量；基于ToF相机系统的参数和ToF相机系统的图像传感器的像素位置，确定第二坐标系统中从ToF相机系统的光学中心指向标签的中心点的第二方向矢量；基于第一方向矢量和标签的中心点，确定第一坐标系统中的第一辅助点；基于第二方向矢量和ToF相机系统的光学中心，确定第二坐标系统中的第二辅助点；以及基于标签的中心点、ToF相机系统的光学中心以及至少第一辅助点和第二辅助点来确定旋转参数。

主权项：1.一种用于确定旋转参数的方法100，所述旋转参数用于与标签相关联的第一坐标系统和与飞行时间ToF相机系统相关联的第二坐标系统之间的转换，所述ToF相机系统被配置为感测所述标签，所述方法包括：基于由所述ToF相机系统对所述标签的至少三个光源的光强度的单独测量，确定102所述第一坐标系统中的第一方向矢量，所述第一方向矢量从所述标签的中心点指向所述ToF相机系统的光学中心；基于所述ToF相机系统的参数以及所述ToF相机系统的图像传感器的像素的像素位置，确定104所述第二坐标系统中的第二方向矢量，所述第二方向矢量从所述ToF相机系统的所述光学中心指向所述标签的所述中心点，所述ToF相机系统在所述光强度的所述单独测量中捕获过所述至少三个光源；基于所述第一方向矢量和所述标签的所述中心点，确定106所述第一坐标系统中的第一辅助点；基于所述第二方向矢量和所述ToF相机系统的所述光学中心，确定108所述第二坐标系统中的第二辅助点；以及基于所述标签的所述中心点、所述ToF相机系统的所述光学中心以及至少所述第一辅助点和所述第二辅助点，确定110所述旋转参数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 英飞凌科技股份有限公司 确定用于坐标系统之间转换的旋转参数的方法和装置

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