申请/专利权人：北京航天控制仪器研究所

申请日：2021-11-22

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN114234855B

主分类号：G01B11/26

分类号：G01B11/26;G01B5/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2022.04.12#实质审查的生效;2022.03.25#公开

摘要：本发明公开了一种振镜电机小角度转角标定装置，包括高精度转台，控制系统和自准直仪系统，标定基体固定于高精度转台，标定转体与高精度转台同轴，控制系统用于控制高精度转台转动，子准直仪系统用于观测标定对象的转角误差；本发明还公开了一种基于小角度转角标定装置实现的标定方法，标定时首先使标定对象与自准直仪准心对正，后使标定转体相对于标定基体旋转α角度，再通过控制系统使高精度转台带动标定对象反方向旋转α角度，转动结束后，观测标定对象与自准直仪准心的偏离角度，得到标定对象的转角误差，以实现小角度转角标定。本发明利用高集成度的标定装置实现了小角度转角标定，操作方法简单，标定精度高，具有广泛的应用前景。

主权项：1.一种振镜电机小角度转角标定方法，其特征在于，采用振镜电机小角度转角标定装置实现，振镜电机小角度转角标定装置用于对标定对象5进行旋转精度标定，标定对象5包括标定基体51和标定转体52，振镜电机小角度转角标定装置包括高精度转台1，控制系统2和自准直仪系统3；高精度转台1包括转动台11，光栅系统13和伺服电机14；转动台11的精度高于标定对象5要求的最小转角，标定基体51固定安装于转动台11上，标定转体52与转动台11同轴；伺服电机14驱动转动台11转动，进而带动标定对象5转动；光栅系统13用于检测转动台11的位置反馈信号，并将位置反馈信号传输至控制系统2，控制系统2根据所述位置反馈信号及外部指令控制伺服电机14；所述外部指令包括转台转动角度和转台旋向；自准直仪系统3包括自准直仪31，直线模组32和直线滑块34；自准直仪31固定安装于直线滑块34上，直线滑块34沿直线模组32上下运动带动自准直仪31进行高度调节，进而实现自准直仪31对标定对象5转角误差的检测；振镜电机小角度转角标定装置还包括底板4、外罩6和电机座12，伺服电机14通过电机座12固定安装于底板4上，外罩6固定安装于底板4上且位于电机座12外侧；所述光栅系统13包括圆光栅131，光栅读数头132和护罩133；圆光栅131固定于转动台11，光栅读数头132和护罩133固定于电机座12，护罩133罩于圆光栅131和光栅读数头132外侧；振镜电机小角度转角标定方法，包括以下步骤：S1调节自准直仪31高度，使标定对象5与自准直仪31准心对正；S2设定转角α，使标定转体52相对于标定基体51旋转α角度；S3在控制系统2中输入外部指令，所述外部指令包括转台转动角度和转台旋向，其中转台转动角度等于α，转台旋向与步骤S2中标定转体52的旋向相反；S4控制系统2根据外部指令及由光栅系统13输入的位置反馈信号控制伺服电机14，伺服电机14驱动转动台11转动，进而带动标定转体52以与步骤S2中标定转体52旋向相反的旋向转动α角度；S5观测标定对象5与自准直仪31准心的偏离角度ε，即得到标定对象5α转角条件下的转角误差ε；S6判断α转角条件下的转角误差ε是否满足的转角误差要求ε0；所述控制系统2包括伺服驱动器21，PLC控制器22，多角度开关23，旋向开关24和确认开关25；光栅系统13输出端与伺服驱动器21的位置反馈信号输入端连接；多角度开关23，旋向开关24和确认开关25与PLC控制器22的输入端连接，所述步骤S3中，将多角度开关23旋至α角档位，将旋向开关24拨至与步骤S2中标定转体52的旋向相反的方向，并触发确认开关25，使转台转动角度和转台旋向传输至PLC控制器22；PLC控制器22的输出端与伺服驱动器21的PLC控制信号输入端连接，伺服驱动器21的伺服电机电源端及编码器连接器端均与伺服电机14连接，所述步骤S4中，PLC控制器22根据转台转动角度和转台旋向生成控制信号，伺服驱动器21根据由光栅系统13输入的位置反馈信号和由PLC控制器22输入的控制信号控制伺服电机14。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京航天控制仪器研究所 一种振镜电机小角度转角标定装置及方法

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