申请/专利权人：仲恺农业工程学院

申请日：2021-12-01

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN114148775B

主分类号：B65G65/40

分类号：B65G65/40;B65G69/00;B65G43/00;G01G19/42;G06M11/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2022.03.25#实质审查的生效;2022.03.08#公开

摘要：一种用视觉定位水面目标的自动投放装置及其控制方法，它包括：机器视觉部，其用于对食台进行定位且视觉图像处理中的精确的算法检测食台的三维形状，获取食台的几何中心空间三维坐标，以作为投放料饼或物体的定位坐标；多级盛料筒，其内对称地设有开放式薄平板，薄平板的支承力小于料饼自重力料饼重量；自动投放部，其把定量的料饼放到下方的食台平面上，所述多级盛料筒设于所述自动投放部的上方；首创提出搭建微型视觉平台实时监测鱼塘甲鱼总量方法，依据甲鱼习性在鱼塘水面搭建略高于水面的长平台让其能爬到台面晒太阳，此时通过视觉图像处理对总的甲鱼进行计数，按照单个甲鱼形状计算甲鱼质量，从而获得总的质量；然后通过机器视觉对的水面食台位置进行定位定量投料。

主权项：1.一种用视觉定位水面目标的自动投放装置，其特征在于，它包括：机器视觉部，其用于对食台进行定位且视觉图像处理中的精确的算法检测食台的三维形状，获取食台的几何中心空间三维坐标，以作为投放料饼或物体的定位坐标；多级盛料筒，其内对称地设有开放式薄平板，所述开放式薄平板的支承力小于料饼自重力料饼重量；自动投放部，其把定量的料饼放到下方的食台平面上，所述多级盛料筒设于所述自动投放部的上方；所述自动投放部包括活动料盒、为活动料盒提供转动动力的电机和连接电机的支承轴，当机器视觉部定位食台中心时，通过网络控制电机旋转以带动支承轴，使靠近活动料盒的开放式薄平板上的料饼投放到食台，多级盛料筒内的料饼依靠自重力克服开放式薄平板支承力落到放料盒中，同时上一层的料饼依次落到下一层，以此进行下一个工作循环；所述机器视觉部与自动投放部的控制通信是基于5G和网络控制平台，以实现远程监控；所述多级盛料筒上方连接吊耳或安装架，所述多级盛料筒连接盖体；所述食台置于水面；所述机器视觉部连接于所述多级盛料筒，所述多级盛料筒为圆柱形，所述吊耳或安装架连接无人机或水上无人挺或机械臂上进行工作；所述机器视觉部用于视觉图像处理对总的甲鱼进行计数，且按照单个甲鱼形状计算甲鱼质量，从而获得总的质量；从而确定食台位置进行定位借助于所述自动投放部进行对准食台平面投料。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 仲恺农业工程学院 一种用视觉定位水面目标的自动投放装置及其控制方法

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