申请/专利权人：西门子(中国)有限公司

申请日：2019-07-19

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN113825980B

主分类号：G01C25/00

分类号：G01C25/00;B25J9/16;G06T7/80

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2022.01.07#实质审查的生效;2021.12.21#公开

摘要：本公开涉及机器人手眼标定方法、装置、计算设备以及介质。机器人手眼标定方法包括：坐标记录步骤：控制机器人手臂末端依次移动至标定板上方的至少三个预定位置，在每一个预定位置处：控制设置在机器人手臂上的激光器在在所述标定板上投影，记录投影时机器人手臂末端端点在机器人坐标系下的坐标，并且控制机器人手臂末端上的相机对所述标定板上的投影进行拍摄并记录该投影在相机坐标系下的坐标；以及变换矩阵计算步骤：根据所记录的所述标定板上的至少三个投影在所述相机坐标系下的坐标和每次投影时所述机器人手臂末端端点在所述机器人坐标系下的坐标来计算标定变换矩阵。

主权项：1.机器人手眼标定方法，包括：坐标记录步骤：控制机器人手臂末端依次移动至标定板上方的至少三个预定位置，在每一个预定位置处：控制设置在机器人手臂上的激光器在在所述标定板上投影，记录投影时机器人手臂末端端点在机器人坐标系下的坐标，并且控制机器人手臂末端上的相机对所述标定板上的投影进行拍摄并记录该投影在相机坐标系下的坐标；以及变换矩阵计算步骤：根据所记录的所述标定板上的至少三个投影在所述相机坐标系下的坐标和每次投影时所述机器人手臂末端端点在所述机器人坐标系下的坐标来计算标定变换矩阵；在执行所述坐标记录步骤之前，所述方法还包括：平行校正步骤：利用所述激光器的激光测距部件来校正所述机器人手臂末端上的相机的成像平面与所述标定板的平面平行；所述平行校正步骤包括：控制所述机器人手臂末端在所述标定板上方跟随平行于所述相机的成像平面的平面上移动到不共线的三个点；控制所述机器人手臂末端在所述标定板上方跟随平行于所述相机的成像平面的平面；基于所述三个点计算出所述机器人手臂末端的运动平面；利用所述激光测距部件计算所述运动平面与所述标定板的夹角，从而获得所述成像平面与所述标定板的夹角；以及根据所计算的夹角调整所述机器人手臂末端的姿态，使得设置在所述机器人手臂末端的所述相机的成像平面与所述标定板平行；其中移动机器人手臂进行手眼标定时都保持机器人手臂末端的姿态不变。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西门子(中国)有限公司 机器人手眼标定方法、装置、计算设备以及介质

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