申请/专利权人：北京京东乾石科技有限公司

申请日：2019-04-17

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN111832343B

主分类号：G06V20/40

分类号：G06V20/40;G06T7/246;G06T7/73

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2021.12.03#实质审查的生效;2021.03.19#专利申请权的转移;2021.03.19#专利申请权的转移;2020.10.27#公开

摘要：本发明实施例公开了一种跟踪方法和装置，其中，所述方法包括：采集第i帧扫描数据，i为正整数，所述第i帧扫描数据中包括至少一个待识别目标；对所述至少一个待识别目标进行识别，得到至少一个识别对象；获得所述至少一个识别对象的观测位置信息；获得历史跟踪目标信息；基于所述至少一个识别对象的观测位置信息和历史跟踪目标信息，确定在第i帧扫描数据下的跟踪目标，以对所述跟踪目标进行跟踪。

主权项：1.一种跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：采集第i帧扫描数据，i为正整数，所述第i帧扫描数据中包括至少一个待识别目标；对所述至少一个待识别目标进行识别，得到至少一个识别对象；获得所述至少一个识别对象的观测位置信息；获得历史跟踪目标信息；基于所述至少一个识别对象的观测位置信息和历史跟踪目标信息，确定在第i帧扫描数据下的跟踪目标，以对所述跟踪目标进行跟踪；其中，所述方法还包括：基于历史跟踪目标信息，对各个历史跟踪目标在第i时刻的位置进行预测，得到各个历史跟踪目标的预测位置信息；基于所述各个历史跟踪目标的预测位置信息和所述至少一个识别对象的观测位置信息，确定在第i帧扫描数据下的跟踪目标；在第i帧扫描数据为非第1帧扫描数据的情况下，针对所述至少一个识别对象，存在有一个识别对象、所述识别对象出现在所述历史跟踪目标信息中且基于历史跟踪目标信息得到的该识别对象的预测位置与观测位置之间的距离小于等于预定第一阈值，则确定该识别对象为基于第i帧扫描数据而得到的跟踪目标；当各个识别对象的观测位置信息中存在有一个识别对象其观测位置与所述历史跟踪目标信息中的各个历史跟踪目标的预测位置之间的距离均大于预定的第二阈值，则确定该识别对象为在第i帧扫描数据中出现的新的跟踪目标；在历史跟踪目标信息中存在有一个历史跟踪目标、未出现在所述至少一个识别对象中，则确定该历史跟踪目标为在第i帧扫描数据中被跟踪丢失的目标。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京京东乾石科技有限公司 跟踪方法和装置、存储介质

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