申请/专利权人：京东方科技集团股份有限公司;北京大学

申请日：2020-04-15

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN111539988B

主分类号：G06T7/246

分类号：G06T7/246;G06T7/269

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2020.09.08#实质审查的生效;2020.08.14#公开

摘要：本发明实施例提供一种视觉里程计实现方法、装置和电子设备，该方法包括：获取拍摄设备依次采集的第一图像、第二图像和第三图像；根据所述第一图像、所述第二图像和所述第三图像，利用生成模型，获得所述拍摄设备的位姿，其中，所述生成模型的训练样本包括根据光流图确定的向量，所述光流图根据依次采集的三幅样本图像获得。利用两帧的光流图确定的向量对生成模型进行训练，可提高生成模型对拍摄设备的位姿估计的精度。

主权项：1.一种视觉里程计实现方法，其特征在于，包括：获取拍摄设备依次采集的第一图像、第二图像和第三图像；根据所述第一图像、所述第二图像和所述第三图像，利用生成模型，获得所述拍摄设备的位姿，其中，所述生成模型的训练样本包括根据光流图确定的向量，所述光流图根据依次采集的三幅样本图像获得；所述根据所述第一图像、所述第二图像和所述第三图像，利用生成模型，获得所述拍摄设备的位姿，包括：根据所述第一图像和所述第二图像获取第一光流图；根据所述第二图像和所述第三图像获取第二光流图；根据所述第一光流图和所述第二光流图，分别获得第一隐式向量和第二隐式向量；根据长短时序记忆网络LSTM，对所述第一隐式向量和所述第二隐式向量进行更新，获得第一更新向量和第二更新向量；将所述第一更新向量、所述第二更新向量、所述第二图像和所述第三图像输入至所述生成模型中，获得所述拍摄设备的位姿。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 京东方科技集团股份有限公司;北京大学 一种视觉里程计实现方法、装置和电子设备

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