申请/专利权人：广东工业大学

申请日：2020-09-10

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN112171684B

主分类号：B25J11/00

分类号：B25J11/00;B25J15/08

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2021.01.22#实质审查的生效;2021.01.05#公开

摘要：本发明涉及机器人末端夹持固定领域，更具体地，涉及一种杆件夹持器，包括用于夹持杆件的夹持爪、电机及推动夹持爪闭合和拉动夹持爪张开的传动组件，所述传动组件一端与电机输出端连接，还包括连杆组件和外壳，所述夹持爪一端与连杆组件一端连接，所述连杆组件另一端与传动组件铰接，所述连杆组件中部与外壳铰接。本发明的一种杆件夹持器，电机驱动传动组件，经连杆组件增大夹持力，将运动传递到夹持爪，当电机停止工作时，夹持爪的张合角度锁定，保证夹持器对于杆件的可靠抓夹。

主权项：1.一种杆件夹持器，包括用于夹持杆件的夹持爪（2）、电机（6）及推动夹持爪（2）闭合和拉动夹持爪（2）张开的传动组件（4），所述传动组件（4）一端与电机（6）输出端连接，其特征在于，还包括连杆组件（3）和外壳（1），所述夹持爪（2）一端与连杆组件（3）一端连接，所述连杆组件（3）另一端与传动组件（4）铰接，所述连杆组件（3）中部与外壳（1）铰接；所述外壳（1）包括外壳主体（11）、外壳盖板（12）和圆柱状外壳底座（13），所述外壳主体（11）与外壳盖板（12）连接，外壳底座（13）设置在外壳主体（11）下端，所述电机（6）固定于外壳底座（13）下端内部，外壳底座（13）圆周面设有与机器人连接的通孔，传动组件（4）位于外壳主体（11）与外壳盖板（12）之间的空腔内；还包括谐波减速器（5），所述谐波减速器（5）固定于外壳主体（11）与外壳底座（13）之间，所述谐波减速器（5）与电机（6）输出轴连接，谐波减速器（5）与传动组件（4）通过键连接；所述连杆组件（3）包括输出杆（31）、第一连杆（32）和第二连杆（33），输出杆（31）一端与外壳（1）铰接，所述输出杆（31）一端还与夹持爪（2）一端连接，所述第一连杆（32）一端与第二连杆（33）一端铰接，第一连杆（32）另一端与输出杆（31）连接，第二连杆（33）另一端与传动组件（4）连接；所述连杆组件（3）有多组，所述夹持爪（2）设置有多个，每个夹持爪（2）分别与一组连杆组件（3）连接，且多个夹持爪（2）分两列排列，夹持爪（2）为半圆环状分层结构，夹持爪（2）外圈为刚性的支架（21），内圈为橡胶（22），支架（21）与橡胶（22）固定连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广东工业大学 一种杆件夹持器

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