申请/专利权人：科大智能电气技术有限公司;科大智能科技股份有限公司

申请日：2018-08-15

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN108594833B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/243;G05D1/65;G05D1/644;G05D1/648;G05D109/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2018.10.26#实质审查的生效;2018.09.28#公开

摘要：本发明公开了一种新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统，包括：轨道、与轨道可滑动连接的底盘、设置在底盘的下表面的升降机构、以及挂载于升降机构下端的检测球仓机构。本发明机器人系统本身体积和高度尺寸的减小，可在更狭小的空间里行驶进行巡检作业，能够适应更多复杂的现场环境；在机器人系统体积重量减小的同时，该机器人系统在其他性能的设计方面也在提高，行驶速度最快可以达到1.2ms，其他自由度的速度也是比较快的，可以缩短巡检的时间，提高巡检工作的效率。

主权项：1.一种新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统，其特征在于，包括：轨道、与所述轨道可滑动连接的底盘、设置在所述底盘的下表面的升降机构、以及挂载于所述升降机构下端的检测球仓机构；其中，所述底盘包括：底盘机架，所述底盘机架的中部设有驱动轮；导向轮支撑臂，所述底盘机架的两侧分别设有一所述导向轮支撑臂，所述导向轮支撑臂与所述底盘机架可转动连接；上导向轮和下导向轮，每一所述导向轮支撑臂上均设有一所述上导向轮和一所述下导向轮，所述上导向轮和所述下导向轮均沿竖直方向设置，所述上导向轮和所述下导向轮相正对，所述上导向轮设于所述轨道的上端，所述下导向轮设于所述轨道的下端；扫码传感器，所述底盘机架的一侧设有所述扫码传感器；取电滑触臂，所述底盘机架的另一侧设有所述取电滑触臂；所述升降机构包括：升降机架，所述升降机架与所述底盘机架的下端面固定连接；钢丝绳卷扬轮，所述钢丝绳卷扬轮设置在所述升降机架上，所述钢丝绳卷扬轮的两侧分别设有两钢丝绳；钢丝绳可旋转压轴，若干所述钢丝绳可旋转压轴均设置在所述升降机架上，若干所述钢丝绳可旋转压轴围绕所述钢丝绳卷扬轮均匀设置；多级套杆，所述升降机架的下端平行地设有两所述多级套杆，两所述多级套杆均竖直设置，每一所述多级套杆分别与一所述钢丝绳相连接；电机，所述电机与所述升降机架固定连接，所述电机通过传动机构驱动所述钢丝绳卷扬轮；所述检测球仓机构包括：旋转球仓，所述旋转球仓挂在于所述多级套杆的下端，所述旋转球仓的两侧分别设有一检测手臂；水平旋转齿轮，所述水平旋转齿轮设置于所述旋转球仓的下端；水平旋转轴，所述水平旋转轴竖直地设置于所述旋转球仓的下端，所述水平旋转轴的上端与所述水平旋转齿轮相连接，所述水平旋转轴的下端与挂载物体相连接；水平旋转驱动电机，所述水平旋转驱动电机驱动所述水平旋转齿轮；竖直旋转齿轮，两所述竖直旋转齿轮分别设置于所述旋转球仓的两侧；竖直旋转轴，两所述竖直旋转轴分别水平地设置于所述旋转球仓的两侧，两所述竖直旋转轴的一端分别与一所述竖直旋转齿轮相连接，两所述竖直旋转轴的另一端分别与两所述检测手臂相连接；竖直旋转驱动电机，所述竖直旋转驱动电机驱动两所述竖直旋转齿轮。

全文数据：一种新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统技术领域[0001]本发明涉及轨道式机器人的技术领域，尤其涉及一种新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统。背景技术[0002]随着机器人行业的迅速发展，覆盖的行业面积越来越大，机器人的性能要求也越来越苛刻，使用要更加可靠，重量要更加轻量化，面对市场需求不断增加的机器人行业，对机器人本身的工作效率就提出更高的要求，比如在指定的工作量情况下，工作的时间需要大大减少，同时在同样的工作时间内，机器人的工作的强度要大大增加，从机器人本身的角度来看，机器人需能够适应更多复杂的外界环境，机器人的工作的可靠性要求要越来越高，机器人的工作的准确精度也需要提高。目前而言，从机器人本身的工作效率来看，市场上的机器人已经不能满足这种发展的趋势。发明内容[0003]有鉴于此，本发明的目的在于提供一种新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统。[0004]为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：[0005]—种新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统，其中，包括:轨道、与所述轨道可滑动连接的底盘、设置在所述底盘的下表面的升降机构、以及挂载于所述升降机构下端的检测球仓机构;其中，[0006]所述底盘包括：[0007]底盘机架，所述底盘机架的中部设有驱动轮；[0008]导向轮支撑臂，所述底盘机架的两侧分别设有一所述导向轮支撑臂，所述导向轮支撑臂与所述底盘机架可转动连接；[0009]上导向轮和下导向轮，每一所述导向轮支撑臂上均设有一所述上导向轮和一所述下导向轮，所述上导向轮和所述下导向轮均沿竖直方向设置，所述上导向轮和所述下导向轮相正对，所述上导向轮设于所述轨道的上端，所述下导向轮设于所述轨道的下端；[0010]扫码传感器，所述底盘机架的一侧设有所述扫码传感器；[0011]取电滑触臂，所述底盘机架的另一侧设有所述取电滑触臂；[0012]所述升降机构包括：[0013]升降机架，所述升降机架与所述底盘机架的下端面固定连接；[0014]钢丝绳卷扬轮，所述钢丝绳卷扬轮设置在所述升降机架上，所述钢丝绳卷扬轮的两侧分别设有两钢丝绳；[0015]钢丝绳可旋转压轴，若干所述钢丝绳可旋转压轴均设置在所述升降机架上，若干所述钢丝绳可旋转压轴围绕所述钢丝绳卷扬轮均匀设置。[0016]多级套杆，所述升降机架的下端平行地设有两所述多级套杆，两所述多级套杆均竖直设置，每一所述多级套杆分别与一所述钢丝绳相连接；[0017]电机，所述电机与所述升降机架固定连接，所述电机通过传动机构驱动所述钢丝绳卷扬轮；[0018]所述检测球仓机构包括：[0019]旋转球仓，所述旋转球仓挂在于所述多级套杆的下端，所述旋转球仓的两侧分别设有一检测手臂；[0020]水平旋转齿轮，所述水平旋转齿轮设置于所述旋转球仓的下端；[0021]水平旋转轴，所述水平旋转轴竖直地设置于所述旋转球仓的下端，所述水平旋转轴的上端与所述水平旋转齿轮相连接，所述水平旋转轴的下端与挂载物体相连接；[0022]水平旋转驱动电机，所述水平旋转驱动电机驱动所述水平旋转齿轮；[0023]竖直旋转齿轮，两所述竖直旋转齿轮分别设置于所述旋转球仓的两侧；[0024]竖直旋转轴，两所述竖直旋转轴分别水平地设置于所述旋转球仓的两侧，两所述竖直旋转轴的一端分别与一所述竖直旋转齿轮相连接，两所述竖直旋转轴的另一端分别与两所述检测手臂相连接；[0025]竖直旋转驱动电机，所述竖直旋转驱动电机驱动两所述竖直旋转齿轮。[0026]上述的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统，其中，还包括：[0027]定位条形码，所述轨道的侧面设有所述定位条形码，所述扫码传感器识别所述定位条形码；[0028]取电滑触线，所述轨道的侧面设有所述取电滑触线，所述取电滑触线与所述取电滑触臂相匹配。[0029]上述的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统，其中，所述驱动轮和所述底盘机架之间设有弹簧。[0030]上述的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统，其中，每一所述导向轮支撑臂上还设有两相正对的辅助缓冲轮。[0031]上述的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统，其中，所述传动机构包括：[0032]主动轮，所述主动轮与所述电机的电机轴固定连接；[0033]同步轮，所述同步轮与所述钢丝绳卷扬轮固定连接；[0034]同步带，所述同步带连接所述主动轮和所述同步轮。[0035]上述的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统，其中，还包括：[0036]钢丝绳导向限位块，所述升降机架上设有两所述钢丝绳导向限位块，所两所述钢丝绳导向限位块均正对于所述钢丝绳卷扬轮。[0037]定滑轮，每一所述钢丝绳导向限位块的下部均设有一所述定滑轮。[0038]上述的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统，其中，所述检测球仓机构还包括：竖直传递齿轮轴组件，两所述竖直旋转齿轮分别与所述竖直传递齿轮轴组件传动连接，所述竖直旋转驱动电机驱动所述竖直传递齿轮轴组件。[0039]上述的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统，其中，所述检测手臂上设有伸缩机构，所述伸缩机构为同步带传动的丝杠机构。[0040]上述的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统，其中，其中一所述检测手臂上设有噪声传感器、湿度传感器和红外传感器，另一所述检测手臂上设有可见光灯、补光灯和局放。[0041]上述的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统，其中，所述旋转球仓的上端设有二氧化碳气体传感器和臭氧气体传感器，所述旋转球仓的一端设有显示屏。[0042]本发明由于采用了上述技术，使之与现有技术相比具有的积极效果是：[0043]1本发明机器人系统本身体积和高度尺寸的减小，可在更狭小的空间里行驶进行巡检作业，能够适应更多复杂的现场环境;在机器人系统体积重量减小的同时，该机器人系统在其他性能的设计方面也在提高，行驶速度最快可以达到1.2ms，其他自由度的速度也是比较快的，可以缩短巡检的时间，提高巡检工作的效率。[0044]⑵本发明的轨道的设计到1.73kgm，重量比较轻，降低成本的同时，也降低了现场施工的难度;可以24小时全天候进行巡检工作，定位使用工业级条形码+扫码传感器精确定位，定位精度可达到2mm，这样可以精确的持续作业，能够提高工作的效率。[0045]3本发明的检测球仓机构可搭载在升降机构下，上下巡检，同时，检测球仓机构本身有水平、竖直2个旋转自由度，再加上升降机构上下运动，本发明通过可见光、红外可巡检的范围可以大大增加，不仅提高工作效率的同时，对现场很多复杂的巡检目标物体的巡检有效性也大大的提高，进一步能够适应更多的现场巡检需求。[0046]4本发明的红外传感器的检测增加可伸缩功能，能够对目标检测物更近距离的检测，实验证实，该方法能够大大提高红外传感器检测的准确度和有效性;可见光传感器的周围增加补光灯圈，对可见光强度较弱的空间内，能够补偿进行准确的检测，有效的提高机器人系统对周围环境的适应性.[0047]5本发明对外界环境能够检测的项目有：可见光检测、红外温度检测、二氧化碳气体检测、臭氧检测、局放传感器检测（局部放电的检测）、温湿度检测、噪声的检测，同时增加状态显示屏、自主避障功能。附图说明[0048]图1是本发明的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统的一侧的立体图。[0049]图2是本发明的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统的另一侧的立体图。[0050]图3a是本发明的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统的底盘的侧视图。[0051]图3b是本发明的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统的图如中主视方向的剖视图。[0052]图3c是本发明的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统的底盘的立体图。[0053]图3d是本发明的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统的直线轨道示意图。[0054]图3e是本发明的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统的弯曲轨道示意图。[0055]图沉是本发明的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统的轨道截面示意图。[0056]图4a是本发明的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统的升降机构的立体图。[0057]图4b是本发明的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统的升降机构的另一侧的立体图。[0058]图5a是本发明的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统的检测球仓机构的一侧的立体图。[0059]图5b是本发明的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统的检测球仓机构的另一侧的立体图。[0060]图5C是本发明的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统的检测球仓机构的仰视方向立体图。[0061]附图中：1、底盘;2、升降机构;3、检测球仓机构；11、底盘机架；12、驱动轮；121、弹簧;13、导向轮支撑臂；131、辅助缓冲轮;14、上导向轮;I5、下导向轮；16、扫码传感器；17、取电滑触臂；181、轨道；182、定位条形码；183、取电滑触线;21、升降机架;22、钢丝绳卷扬轮；23、钢丝绳可旋转压轴;24、多级套杆;241、负载安装板;25、电机;261、主动轮;262、同步轮；263、同步带;27、钢丝绳导向限位块;28、定滑轮;31、旋转球仓;32、检测手臂;331、水平旋转齿轮;332、水平旋转轴;341、竖直旋转齿轮;342、竖直旋转轴;311、噪声传感器;312、湿度传感器;313、红外传感器;314、可见光灯;315、补光灯;316、局放;317、二氧化碳气体传感器；318、臭氧气体传感器;319、显示屏。具体实施方式[0062]下面结合附图和具体实施例对本发明作进一步说明，但不作为本发明的限定。[0063]图1是本发明的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统的一侧的立体图，图2是本发明的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统的另一侧的立体图，请参见图1、图2所示，示出了一种较佳实施例的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统，包括:轨道181、与所述轨道181可滑动连接的底盘1、设置在所述底盘1的下表面的升降机构2、以及挂载于所述升降机构2下端的检测球仓机构3。[0064]下面详细说明本发明的各个机构：[0065]底盘1:[0066]图3a是本发明的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统的底盘的侧视图，图此是本发明的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统的图3a中主视方向的剖视图，图3c是本发明的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统的底盘的立体图，图3d是本发明的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统的直线轨道示意图，图3e是本发明的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系，的弯曲轨道示意图，图沉是本发明的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统的轨道截面示意图，请参见图3a至图3f所示，示出了一种较佳实施例的底盘1的结构，包括：底盘机架11和导向轮支撑臂13，底盘机架11的中部设有驱动轮12;底盘机架丨丨的两侧分别设有一导向轮支撑臂13,导向轮支撑臂13与底盘机架11可转动连接。导向轮支撑臂13能够沿轴向旋转，可通过如图3e所示的弯曲的轨道181。[0067]此外，作为一种较佳的实施例，底盘1包括:上导向轮14和下导向轮15,每一导向轮支撑臂I3上均设有一上导向轮14和一下导向轮15,上导向轮14和下导向轮15均沿竖直方向设置，上导向轮14和下导向轮15相正对。上导向轮14和下导向轮15与轨道181呈菱形八边形接触。上导向轮14和下导向轮15呈角度贴紧轨道181，确保底盘在运动过程中位置不会与轨道181错位甚至脱离轨道181的不可靠现象。[0068]另外，作为一种较佳的实施例，底盘1包括:扫码传感器ie和取电滑触臂17,底盘机架U的一侧设有扫码传感器16;底盘机架丨丨的另一侧设有取电滑触臂17。通过扫码传感器16进行精确定位。通过取电滑触臂17实现24小时随时取电。[0069]另一方面，作为一种较佳的实施例，底盘丨包括:轨道i8丨，上导向轮丨4设于轨道丄8丄的上端，下导向轮15设于轨道181的下端。轨道181的横截面很小（175kgra，由于轨道的轻量化和小型化，可以实现底盘比现有的底盘更小更轻。[0070]进一步，作为一种较佳的实施例，底盘1包括:还包括:定位条形码I82，轨道181的侧面设有定位条形码182，扫码传感器16识别定位条形码182。[0071]更进一步，作为一种较佳的实施例，轨道式实时精确定位可快速稳定行走的轻巧底盘还包括:取电滑触线183,轨道181的侧面设有取电滑触线183,取电滑触线183与取电滑触臂17相匹配。[0072]以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围。[0073]本发明在上述基础上还具有如下实施方式：[0074]本发明的进一步实施例中，请继续参见图3a至图3f所示，轨道181包括直线轨道和折弯轨道，折弯轨道的转弯半径为300mm。[0075]本发明的进一步实施例中，驱动轮12和底盘机架11之间设有弹簧121。驱动轮12通过弹簧121压缩贴紧于轨道181的下端。[0076]本发明的进一步实施例中，每一导向轮支撑臂13上还设有两相正对的辅助缓冲轮131。辅助缓冲轮131可确保底盘快速稳定地沿轨道方向行驶。[0077]本发明的进一步实施例中，辅助缓冲轮131均沿水平方向设置。[0078]本发明的进一步实施例中，辅助缓冲轮131上均设有冷冻聚氨酯包胶。行驶过程非常平缓，发出的噪音较小。[0079]本发明的进一步实施例中，上导向轮14和下导向轮15上均设有冷冻聚氨酯包胶。[0080]本发明的进一步实施例中，上导向轮14和下导向轮15相对于轨道181的纯滚动摩擦接触、与轨道181的菱形八边形接触、以及辅助缓冲轮131的联合作用，底盘比现有的底盘可更快更稳定地在轨道181上运动，其最快速度可达1.2ms，且快速行进过程中不会出现承重的上导向轮14和下导向轮15来回摆动和驱动轮12受到的阻力过大而堵转的现象。[0081]升降机构2:[0082]图4a是本发明的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统的升降机构的立体图，图4b是本发明的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统的升降机构的另一侧的立体图，请参见图4a、图4b所示，示出了一种较佳实施例的升降机构2，包括:升降机架21和钢丝绳卷扬轮22，升降机架21与底盘机架11的下端固定连接，钢丝绳卷扬轮22设置在升降机架21上，钢丝绳卷扬轮22的两侧分别设有两钢丝绳。钢丝绳卷扬轮22通过排线的方式进行钢丝绳的收卷和伸放。[0083]此外，作为一种较佳的实施例，升降机构2包括:钢丝绳可旋转压轴23，若干钢丝绳可旋转压轴23均设置在升降机架21上，若干钢丝绳可旋转压轴23围绕钢丝绳卷扬轮22均匀设置。钢丝绳可旋转压轴23随着钢丝绳卷扬轮22的转动而转动，通过钢丝绳可旋转压轴23对钢丝绳进行限位。[0084]另外，作为一种较佳的实施例，升降机构2包括:多级套杆24,升降机架21的下端平行地设有两多级套杆24,两多级套杆24均竖直设置，每一多级套杆24分别与一钢丝绳相连接，通过独立的钢丝绳传递拉力。通过两多级套杆24的同步运动实现上下收放运动。[0085]还有，作为一种较佳的实施例，升降机构2包括:电机25,电机25与升降机架21固定连接，电机25通过传动机构驱动钢丝绳卷扬轮22。[0086]另一方面，作为一种较佳的实施例，传动机构包括:主动轮261，主动轮261与电机25的电机轴固定连接。[0087]进一步，作为一种较佳的实施例，传动机构包括：同步轮262，同步轮262与钢丝绳卷扬轮22固定连接。同步轮262的直径大于主动轮261的直径。[0088]更进一步，作为一种较佳的实施例，传动机构包括：同步带263，同步带263连接主动轮261和同步轮262。电机25输出转矩通过同步带263的减速传递至钢丝绳卷扬轮22上。[0089]以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围。[0090]本发明在上述基础上还具有如下实施方式：[0091]本发明的进一步实施例中，请继续参见图4a、图4b所示，升降机构2还包括:钢丝绳导向限位块27，升降机架21上设有两钢丝绳导向限位块27，所两钢丝绳导向限位块27均正对于钢丝绳卷扬轮22。[0092]本发明的进一步实施例中，升降机构2还包括:定滑轮28，每一钢丝绳导向限位块27的下部均设有一定滑轮28。通过钢丝绳导向限位块27和定滑轮28的限位输出将拉力稳定地传递给需要提升的检测球仓机构3,从而实现检测球仓机构3的上下升降运动，同时对外界具有很强的抗千扰能力，不会影响整个升降机构的正常工作。[0093]本发明的进一步实施例中，钢丝绳导向限位块27正对于钢丝绳卷扬轮22的一侧形成凹弧面，凹弧面的形状与钢丝绳卷扬轮22的外壁的形状相匹配。[0094]本发明的进一步实施例中，包括三钢丝绳可旋转压轴23,三钢丝绳可旋转压轴23分别位于钢丝绳卷扬轮22的顶部和下部的两侧。[0095]本发明的进一步实施例中，钢丝绳可旋转压轴23的表面均设有硅胶包胶。可以减少钢丝绳接触时产生的磨损，同时，钢丝绳在对外界环境有非正常的千扰和影响时，能够保证钢丝绳稳定不乱的卷扬在钢丝绳卷扬轮22上。[0096]本发明的进一步实施例中，两多级套杆24的下端设有负载安装板241。通过负载安装板241安装检测球仓机构3。[0097]本发明的进一步实施例中，整个升降机构2通过对钢丝绳的多级防护和有效的设计，可以使得升降机构2在正常工作时的外界靠干扰可靠性，也就是鲁棒性大大的提升，对整体机构的有效稳定工作有很大提升。[0098]检测球仓机构3:[00"]图5a是本发明的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统的检测球仓机构的一侧的立体图，图5b是本发明的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统的检测球仓机构的另一侧的立体图，图5c是本发明的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统的检测球仓机构的仰视方向立体图，请参见图5a至5c所示，示出了一种较佳实施例的检测球仓机构，包括:旋转球仓31，旋转球仓31的两侧分别设有一检测手臂32。[0100]此外，作为一种较佳的实施例，检测球仓机构3包括：水平旋转齿轮331，水平旋转齿轮331设置于旋转球仓31的下端。[0101]进一步，作为一种较佳的实施例，检测球仓机构3包括:水平旋转轴332,水平旋转轴332竖直地设置于旋转球仓31的下端，水平旋转轴332的上端与水平旋转齿轮331相连接，水平旋转轴332的下端与挂载物体相连接。通过水平旋转轴332的旋转同时驱动旋转球仓31两侧的检测手臂32同步旋转。[0102]更进一步，作为一种较佳的实施例，检测球仓机构3包括:水平旋转驱动电机，水平旋转驱动电机驱动水平旋转齿轮331。[0103]另外，进一步，作为一种较佳的实施例，检测球仓机构3包括:竖直旋转齿轮341，两竖直旋转齿轮341分别设置于旋转球仓31的两侧。[0104]进一步，作为一种较佳的实施例，检测球仓机构3包括:竖直旋转轴342，两竖直旋转轴342分别水平地设置于旋转球仓31的两侧，两竖直旋转轴342的一端分别与一竖直旋转齿轮341相连接，两竖直旋转轴M2的另一端分别与两检测手臂32相连接。通过竖直旋转齿轮341驱动竖直旋转轴M2从而带动旋转球仓31两侧的检测手臂32同步旋转。[0105]更进一步，作为一种较佳的实施例，检测球仓机构3包括:竖直旋转驱动电机，竖直旋转驱动电机驱动两竖直旋转齿轮341。[0106]以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围。[0107]本发明在上述基础上还具有如下实施方式：[0108]本发明的进一步实施例中，请继续参见图5a至图5c所示，旋转球仓31的内部形成一空腔，使得旋转球仓31在旋转的同时能够固定在负载安装板241上并避免与负载安装板241的干涉。[0109]本发明的进一步实施例中，检测球仓机构3还包括:竖直传递齿轮轴组件，两竖直旋转齿轮341分别与竖直传递齿轮轴组件传动连接，竖直旋转驱动电机驱动竖直传递齿轮轴组件。[0110]本发明的进一步实施例中，检测手臂32上设有伸缩机构，伸缩机构为同步带传动的丝杠机构，通过丝杠机构使各项检测装置能够尽可能地接近检测目标，实现多自由度检测。[0111]本发明的进一步实施例中，其中一检测手臂32上设有噪声传感器311、湿度传感器312和红外传感器313。[0112]本发明的进一步实施例中，另一检测手臂32上设有可见光灯314、补光灯315和局放316〇[0113]本发明的进一步实施例中，旋转球仓1的上端设有二氧化碳气体传感器317和臭氧气体传感器318。[0114]本发明的进一步实施例中，旋转球仓31的一端设有显示屏319。[0115]本发明的进一步实施例中，本发明的整体结构相对于现有的云台更为小巧、紧凑。[0116]以上所述仅为本发明较佳的实施例，并非因此限制本发明的实施方式及保护范围，对于本领域技术人员而言，应当能够意识到凡运用本发明说明书及图示内容所作出的等同替换和显而易见的变化所得到的方案，均应当包含在本发明的保护范围内。

权利要求：1.一种新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统，其特征在于，包括:轨道、与所述轨道可滑动连接的底盘、设置在所述底盘的下表面的升降机构、以及挂载于所述升降机构下端的检测球仓机构;其中，所述底盘包括：底盘机架，所述底盘机架的中部设有驱动轮；导向轮支撑臂，所述底盘机架的两侧分别设有一所述导向轮支撑臂，所述导向轮支撑臂与所述底盘机架可转动连接；上导向轮和下导向轮，每一所述导向轮支撑臂上均设有一所述上导向轮和一所述下导向轮，所述上导向轮和所述下导向轮均沿竖直方向设置，所述上导向轮和所述下导向轮相正对，所述上导向轮设于所述轨道的上端，所述下导向轮设于所述轨道的下端；扫码传感器，所述底盘机架的一侧设有所述扫码传感器；取电滑触臂，所述底盘机架的另一侧设有所述取电滑触臂；所述升降机构包括：升降机架，所述升降机架与所述底盘机架的下端面固定连接；钢丝绳卷扬轮，所述钢丝绳卷扬轮设置在所述升降机架上，所述钢丝绳卷扬轮的两侧分别设有两钢丝绳；钢丝绳可旋转压轴，若干所述钢丝绳可旋转压轴均设置在所述升降机架上，若干所述钢丝绳可旋转压轴围绕所述钢丝绳卷扬轮均匀设置。多级套杆，所述升降机架的下端平行地设有两所述多级套杆，两所述多级套杆均竖直设置，每一所述多级套杆分别与一所述钢丝绳相连接；电机，所述电机与所述升降机架固定连接，所述电机通过传动机构驱动所述钢丝绳卷扬轮；所述检测球仓机构包括：旋转球仓，所述旋转球仓挂在于所述多级套杆的下端，所述旋转球仓的两侧分别设有一检测手臂；水平旋转齿轮，所述水平旋转齿轮设置于所述旋转球仓的下端；水平旋转轴，所述水平旋转轴竖直地设置于所述旋转球仓的下端，所述水平旋转轴的上端与所述水平旋转齿轮相连接，所述水平旋转轴的下端与挂载物体相连接；水平旋转驱动电机，所述水平旋转驱动电机驱动所述水平旋转齿轮；竖直旋转齿轮，两所述竖直旋转齿轮分别设置于所述旋转球仓的两侧；竖直旋转轴，两所述竖直旋转轴分别水平地设置于所述旋转球仓的两侧，两所述竖直旋转轴的一端分别与一所述竖直旋转齿轮相连接，两所述竖直旋转轴的另一端分别与两所述检测手臂相连接；竖直旋转驱动电机，所述竖直旋转驱动电机驱动两所述竖直旋转齿轮。2.根据权利要求1所述的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统，其特征在于，还包括：定位条形码，所述轨道的侧面设有所述定位条形码，所述扫码传感器识别所述定位条形码；取电滑触线，所述轨道的侧面设有所述取电滑触线，所述取电滑触线与所述取电滑触臂相匹配。3.根据权利要求2所述的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统，其特征在于，所述驱动轮和所述底盘机架之间设有弹簧。4.根据权利要求3所述的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统，其特征在于，每一所述导向轮支撑臂上还设有两相正对的辅助缓冲轮。5.根据权利要求1所述的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统，其特征在于，所述传动机构包括：主动轮，所述主动轮与所述电机的电机轴固定连接；同步轮，所述同步轮与所述钢丝绳卷扬轮固定连接；同步带，所述同步带连接所述主动轮和所述同步轮。6.根据权利要求5所述的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统，其特征在于，还包括：钢丝绳导向限位块，所述升降机架上设有两所述钢丝绳导向限位块，所两所述钢丝绳导向限位块均正对于所述钢丝绳卷扬轮。定滑轮，每一所述钢丝绳导向限位块的下部均设有一所述定滑轮。7.根据权利要求1所述的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统，其特征在于，所述检测球仓机构还包括:竖直传递齿轮轴组件，两所述竖直旋转齿轮分别与所述竖直传递齿轮轴组件传动连接，所述竖直旋转驱动电机驱动所述竖直传递齿轮轴组件。8.根据权利要求7所述的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统，其特征在于，所述检测手臂上设有伸缩机构，所述伸缩机构为同步带传动的丝杠机构。9.根据权利要求8所述的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统，其特征在于，其中一所述检测手臂上设有噪声传感器、湿度传感器和红外传感器，另一所述检测手臂上设有可见光灯、补光灯和局放。10.根据权利要求9所述的新型轻巧轨道式多功能巡检机器人系统，其特征在于，所述旋转球仓的上端设有二氧化碳气体传感器和臭氧气体传感器，所述旋转球仓的一端设有显示屏。

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