申请/专利权人：南京南瑞继保电气有限公司;南京南瑞继保工程技术有限公司

申请日：2023-12-25

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117830404A

主分类号：G06T7/73

分类号：G06T7/73;G06N3/0464;G06N3/084;G07C1/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.23#实质审查的生效;2024.04.05#公开

摘要：本发明公开了一种基于深度学习图像识别的机器人巡检点位标定方法、系统及存储介质，根据现场巡检点位标定的历史数据或实验室数据建立标定信息数据库；建立一个基于深度学习的变电站换流站一次设备图像识别模型；之后利用图像识别模型对站内的三维点云模型进行识别，获取需要巡检的一次设备清单；然后根据一次设备清单在标定信息数据库中获取巡检点位的相关信息，形成机器人巡检点位标定的任务清单；然后智能规划标定任务的先后顺序及路线；机器人按照任务清单逐一移动到巡检点位、调整状态及参数，并拍摄目标物的图片，并将标定信息固化。本发明的方法可实现快速标定、智能任务规划，减轻了人工负担。

主权项：1.一种基于深度学习图像识别的机器人巡检点位标定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、根据变电站换流站现场点位标定的历史数据及实验室模拟数据，建立一次设备巡检点位标定信息数据库；步骤2、建立变电站换流站一次设备图像识别模型，利用神经网络对一次设备图像识别模型进行训练；步骤3、利用训练好的一次设备图像识别模型对待标定巡检点位的变电站换流站的三维图像进行识别，获取待巡检一次设备清单及位置信息；步骤4、利用一次设备清单及各设备的位置信息，创建巡检点位标定任务清单；步骤5、根据全站巡检点位标定任务清单中巡检点位的空间分布特征，以总路程最短为目标，利用路径规划算法，规划巡检点位标定路线；步骤6、巡检机器人依次按照规划巡检点位标定路线移动，并在各巡检点位调整自身状态及参数，再进行拍照；步骤7、当巡检机器人移动到某一巡检点，对巡检点进行点位标定。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京南瑞继保电气有限公司;南京南瑞继保工程技术有限公司 基于深度学习图像识别的机器人巡检点位标定方法、系统及存储介质

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