申请/专利权人：广东工业大学

申请日：2024-01-31

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117831004A

主分类号：G06V20/58

分类号：G06V20/58;G06F17/11;G06T7/80;G06V10/764;G06V10/774;G06N3/04;G06N3/084;G06N3/09

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.23#实质审查的生效;2024.04.05#公开

摘要：本申请涉及一种无人驾驶方程式赛车障碍物检测方法、装置、设备及介质，所述方法包括：基于预训练的锥桶检测模型对赛道场景图像进行目标检测，确定赛道场景图像中各个颜色种类的锥桶的二维框；基于锥桶的二维框假设锥桶的三维框，构建三维框与二维框相关联的投影组合，基于投影组合中的投影点对以构造关联像素坐标和锥桶三维坐标的超定方程组，采用最小二乘法对超定方程组进行求解，确定锥桶在相机坐标系的三维位置坐标；基于三维位置坐标确定各个颜色种类的锥桶相对于无人驾驶方程式赛车的距离，根据距离指示无人驾驶方程式赛车调整行驶方向。本申请能够准确、快速地避免无人驾驶方程式赛车撞击赛道中的锥桶障碍物。

主权项：1.一种无人驾驶方程式赛车障碍物检测方法，其特征在于，包括：响应无人驾驶方程式赛车障碍物检测指令，获取无人驾驶方程式赛车的单目相机中的赛道场景图像；基于预训练的锥桶检测模型对所述赛道场景图像进行目标检测，确定所述赛道场景图像中各个颜色种类的锥桶的二维框；基于所述锥桶的二维框假设所述锥桶的三维框，构建所述三维框与二维框相关联的投影组合，基于所述投影组合中的投影点对以构造关联像素坐标和锥桶三维坐标的超定方程组，采用最小二乘法对所述超定方程组进行求解，确定所述锥桶在相机坐标系的三维位置坐标；基于所述三维位置坐标确定各个颜色种类的锥桶相对于无人驾驶方程式赛车的距离，根据所述距离指示所述无人驾驶方程式赛车调整行驶方向，以完成无人驾驶方程式赛车障碍物的检测。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广东工业大学 无人驾驶方程式赛车障碍物检测方法、装置、设备及介质

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD