申请/专利权人：山东农业大学

申请日：2021-09-16

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN115462259B

主分类号：A01G9/12

分类号：A01G9/12;G06V20/00;G06V10/28;G06Q50/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权;2022.12.30#实质审查的生效;2022.12.13#公开

摘要：本申请公开了设施温室多垄环形落蔓装置，包括环形机构、传动机构、集绳放线机构和控制器，环形机构连接在温室棚架上，用来传递和承受整个装置及植株的重力，多个环形机构可实现多垄植株同时落蔓作业；传动机构连接集绳放线机构，用来传递并转换电机的动力与运动，集绳放线机构安装在环形机构上，配合传动机构实现落蔓作业，控制器安装在距离地面一定高度温室棚架上，控制器连接传动机构，通过控制传动机构，带动集绳放线机构完成自动落蔓作业。具有以下优点：解决多垄植株藤蔓落蔓、藤蔓根部整理费工费时的问题，实现了温室多垄植株同时自动化落蔓，从而保护植株不受损伤，提高了工作效率，降低劳动强度。

主权项：1.设施温室多垄环形落蔓装置的控制方法，其特征在于：所述环形落蔓装置包括环形机构，环形机构连接在温室棚架（1）上，用来传递和承受整个装置及植株的重力，多个环形机构可实现多垄植株同时落蔓作业；所述落蔓装置还包括传动机构，传动机构安装在环形机构上，用来传递并转换电机的动力与运动；所述落蔓装置还包括集绳放线机构，集绳放线机构安装在环形机构上，集绳放线机构与传动机构连接，配合传动机构实现落蔓作业；所述落蔓装置还包括控制器，控制器安装在距离地面一定高度温室棚架（1）上，控制器连接传动机构，通过控制传动机构，带动集绳放线机构完成自动落蔓作业；所述环形机构包括吊索（2）和滑轨（9），吊索（2）一端固定连接温室棚架（1），另一端连接到滑轨（9），滑轨（9）通过多条吊索（2）悬于空中，使其呈环形分布置于一垄两行植株的正上方；所述传动机构包括若干动滑轮（4）和电机（7），动滑轮（4）安装在滑轨（9）中，集绳放线机构还包括落蔓绳（6），落蔓绳（6）固定在滑轨（9）上；所述控制器包括摄像头（8）、处理器和驱动器；所述控制方法控应用于设施温室多垄环形落蔓装置中，包括自动作业模式，自动作业模式包括如下步骤：进入自动作业模式，首先每天固定时间，摄像头采集藤蔓类作物图像，并将采集到的图像信息传输给处理器；其次对图像分割；再次利用超绿色算法分离图像中的植株与背景，将图形转化为灰度图像；接着计算灰度图像的直方图，根据灰度直方图来设置一个合理的阈值，将低于这个阈值的干扰像素去除，得到二值图像，其中植株像素为1，背景为0；定义二值图像上任一点的像素值为；其中m,n为二值图像的宽度和高度，x,y表示像素点在二值图像中坐标；构造函数，表示二值图像中同一高度下植株像素点个数随高度变化关系，假设目前植株顶端处于二值图像中时，在二值图像中植株高度范围内，二值图像中同一高度下植株像素点的个数fy大，在二值图像中植株高度范围之外（即植株顶端向上的区域），二值图形中同一高度下植株像素点的个数fy为0；计算目前二值图像中植株高度为；则本次落蔓高度为,其中k为单位像素代表的距离，y1为植株藤蔓下降到指定高度时二值图像中植株高度；处理器将上述落蔓高度转化为驱动电机（7）转动的指令信号；最后处理器将落蔓信号传输给驱动器，驱动器将信号放大后，控制电机（7）运转，电机（7）同时带动动滑轮（4）运动，动滑轮（4）运动带动落蔓绳（6）动作，落蔓绳（6）就会在植株重力作用下完成多垄植株同时落蔓，当藤蔓下降到指定高度时，处理器发出信号，电机停止，完成落蔓作业。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山东农业大学 设施温室多垄环形落蔓装置及控制方法

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