申请/专利权人：伯克希尔格雷营业股份有限公司

申请日：2020-04-22

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN113748000B

主分类号：B25J19/00

分类号：B25J19/00;B25J9/16;B25J15/06

优先权：["20190425 US 62/838,747"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权;2022.03.25#著录事项变更;2021.12.21#实质审查的生效;2021.12.03#公开

摘要：公开了一种可编程运动机器人系统，其包括：多个臂部段，所述多个臂部段在多个接头处彼此接合以形成铰接臂；和软管，所述软管将所述可编程运动机器人系统的末端执行器联接到真空源。所述软管通过直通式联接件附接到铰接臂的至少一个臂部段，当所述多个臂部段围绕所述多个接头移动时，所述直通式联接件允许所述软管自由地穿过所述联接件。

主权项：1.一种可编程运动机器人系统，其包括：多个臂部段，所述多个臂部段在多个接头处彼此接合以形成铰接臂；软管，所述软管将所述可编程运动机器人系统的末端执行器联接到真空源；直通式联接件，所述软管通过所述直通式联接件附接到所述铰接臂的至少一个臂部段，当所述多个臂部段围绕所述多个接头移动时，所述直通式联接件允许所述软管自由地穿过所述联接件；以及控制系统处理器，所述控制系统处理器基于所述软管的运动模型来识别所述铰接臂的一个或多个运动限制区域，以防止所述软管上不希望的力，其中，所述不希望的力包括所述软管上的应力、弯曲、扭转和压缩中的任一种。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 伯克希尔格雷营业股份有限公司 用于维持可编程运动系统中的软管布线系统中的真空软管寿命的系统和方法

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