申请/专利权人：微传智能科技(常州)有限公司

申请日：2021-09-24

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN113932763B

主分类号：G01C1/00

分类号：G01C1/00;G01P15/02;G01P3/00;G01H17/00;G08G1/042;G01D21/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权;2022.02.01#实质审查的生效;2022.01.14#公开

摘要：本发明揭示了一种地磁车检器、地磁车检器姿态健康监测系统及方法，所述姿态健康监测系统包括：姿态测量模块及处理模块；姿态测量模块用以实时获取地磁车检器的姿态信息；处理模块连接所述姿态测量模块，用以通过快速傅里叶变换和数据融合算法实现振动检测和姿态解算。本发明提出的地磁车检器、地磁车检器姿态健康监测系统及方法，可通过对地磁车检器进行实时姿态检测，实现对地磁车检器健康状态的监控，以便及时获取地磁车检器的异常情况，确保设备持续正常工作。

主权项：1.一种地磁车检器姿态健康监测系统，其特征在于，所述姿态健康监测系统包括：姿态测量模块，用以实时获取地磁车检器的姿态信息；处理模块，连接所述姿态测量模块，用以通过快速傅里叶变换和数据融合算法实现振动检测和姿态解算；所述姿态测量模块包括惯性测量单元IMU，用于采集地磁车检器的加速度、速度和位移信息；所述处理模块包括姿态角获取单元，所述姿态角获取单元用以经过姿态解算得到的数据包括姿态角结果；所述姿态角获取单元获取的姿态角结果包括俯仰角、横滚角和航向角；所述地磁车检器包括磁阻传感器，所述姿态角获取单元连接磁阻传感器，能获取所述磁阻传感器感应的数据；所述姿态角获取单元利用所述磁阻传感器感应的数据及所述姿态测量模块内的惯性测量单元IMU采集的数据通过数据融合算法解算求得姿态角结果；所述处理模块包括数据融合单元，用以执行如下过程：当地磁车检器在地理坐标系中静止时，惯性测量单元中的加速度计测得的重力矢量为[00g]T，磁阻传感器测得地磁向量为当地磁车检器处于任意姿态时，机体坐标系下的加速度计和磁阻传感器的测量值表示分别为和利用旋转矩阵将地理坐标系下的重力矢量和地磁向量转换到机体坐标系下，求解出俯仰角、横滚角和航向角。

全文数据：

权利要求：

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