申请/专利权人：交通运输部公路科学研究所

申请日：2024-01-25

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN117622228B

主分类号：B60W60/00

分类号：B60W60/00;B60W50/00;B60W50/029

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权;2024.03.19#实质审查的生效;2024.03.01#公开

摘要：本发明公开了一种车内无人自动驾驶营运汽车远程操控方法及装置，包括：基于感知设备进行环境感知，获取环境感知数据；对环境感知数据进行数据处理，判断是否存在突发事件；在确定存在突发事件时，将突发事件信息传输至远程操作控制平台；接收远程操作控制平台根据突发事件信息反馈的应对措施，并执行应对措施。旨在解决当长尾场景出现时，传统远程系统及人员无法进行突发事件应急处置，从而引发自动驾驶汽车行车风险，阻碍车内无人自动驾驶汽车发展应用的问题。

主权项：1.一种车内无人自动驾驶营运汽车远程操控方法，其特征在于，包括：基于感知设备进行环境感知，获取环境感知数据；对环境感知数据进行数据处理，判断是否存在突发事件；在确定存在突发事件时，将突发事件信息传输至远程操作控制平台；接收远程操作控制平台根据突发事件信息反馈的应对措施，并执行应对措施；基于感知设备进行环境感知，获取环境感知数据，包括：基于营运汽车上的双目立体视觉模块获取第一环境感知图像和第二环境感知图像；计算第一环境感知图像和第二环境感知图像之间的视差图；对视差图进行噪声去除和平滑处理，得到修正视差图；根据图像处理和计算机视觉算法，对视差图中地面区域的特征进行提取，根据提取结果基于图像分割算法进行分割，得到若干个第一局部区域；基于营运汽车上的激光雷达获取所处环境的多帧点云数据，并进行融合，得到融合点云数据；对融合点云数据进行识别，确定融合点云数据中各个第二局部区域包括的物体及物体的位置；根据各个第二局部区域包括的物体及物体的位置基于二维熵筛选出稳定性高的第二特征点；对若干个第一局部区域基于二维熵筛选出稳定性高的第一特征点；将第二特征点与第一特征点采用欧式距离进行相似度匹配，确定相匹配的第一局部区域和第二局部区域，将相匹配的第一局部区域和第二局部区域进行信息融合，得到环境感知数据；对环境感知数据进行数据处理，判断是否存在突发事件，包括：对环境感知数据基于卷积神经网络中的多个卷积层和池化层通过多次迭代卷积处理，得到若干张高层次特征表示的中间特征图；对若干张高层次特征表示的特征图基于卷积神经网络中的上采样层和卷积层进行合并卷积处理，得到目标特征图；根据目标特征图对营运汽车所处的道路环境进行建模，得到道路环境模型，根据道路环境模型判断是否存在突发事件；计算第一环境感知图像和第二环境感知图像之间的视差图，包括：特征提取：对于第一环境感知图像和第二环境感知图像，基于角点检测算法提取图像中的特征点；特征匹配：将在第一环境感知图像中提取的特征点与在第二环境感知图像中提取的特征点进行匹配；匹配的目标是找到在两张图像中对应的特征点对；视差计算：对于每一个特征点对，计算它们在水平方向上的视差，通过计算特征点对中两个特征点的像素坐标差来得到视差值；视差图生成：将所有特征点的视差值组成一个视差图，每个像素点代表该位置的深度或距离信息。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 交通运输部公路科学研究所 一种车内无人自动驾驶营运汽车远程操控方法及装置

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