申请/专利权人：北京道仪数慧科技有限公司

申请日：2023-06-26

公开（公告）日：2024-04-09

公开（公告）号：CN116778101B

主分类号：G06T17/05

分类号：G06T17/05;G06F16/29

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.09#授权;2023.10.10#实质审查的生效;2023.09.19#公开

摘要：本申请公开了一种基于营运载具的地图生成方法及系统，用以解决地图更新频率较慢的技术问题。其中，一种体素地图生成方案，应用于包括若干营运载具、遥端服务器的地图生成系统。所述营运载具具有单目摄影模块、边缘处理模块、定位模块、通信模块。通过对营运载具进行改造，赋予营运载具周边环境对象三维信息采集能力，降低了地图数据的采集成本。通过利用营运载具覆盖范围广、覆盖频次高的公众服务属性，提高了地图数据的采集频率，进而提高了地图更新频率。

主权项：1.一种基于营运载具的地图生成方法，其特征在于，应用于包括若干营运载具、遥端服务器的地图生成系统；所述营运载具具有单目摄影模块、边缘处理模块、定位模块、通信模块；所述地图生成方法包括以下步骤：营运载具执行巡航任务，基于定位模块采集具有时间序列的位置信息；基于通信模块获取定位误差；基于边缘处理模块，根据定位误差补偿具有时间序列的位置信息，生成具有时间序列的优化位置信息；基于单目摄影模块采集具有时间序列的环境图像；基于边缘处理模块，根据具有时间序列的环境图像，生成深度点云特征图；基于边缘处理模块，根据具有时间序列的优化位置信息、深度点云特征图，生成具有优化位置信息的深度点云特征图；基于边缘处理模块，根据具有时间序列的环境图像，分割具有语义的环境对象；基于边缘处理模块，根据具有优化位置信息的深度点云特征图、具有语义的环境对象，生成三维语义深度点云；基于通信模块，发送三维语义深度点云至遥端服务器；遥端服务器根据三维语义深度点云，以三维体素块重建环境，生成环境地图；营运载具于第一周期执行第一巡航任务，于第二周期执行第二巡航任务；所述第一巡航任务对应的巡航路径与所述第二巡航任务对应的巡航路径相同；所述营运载具基于通信模块，发送对应第一巡航任务的三维语义深度点云至遥端服务器；所述营运载具基于通信模块，发送对应第二巡航任务的三维语义深度点云至遥端服务器；所述方法还包括：所述遥端服务器根据对应第一巡航任务的三维语义深度点云、对应第二巡航任务的三维语义深度点云，确定不同的三维语义深度点云作为争议三维语义深度点云组；以预设评分策略，对争议三维语义深度点云组中的三维语义深度点云进行评分，生成评分结果；以三维体素块重建争议三维语义深度点云组中评分结果较高的三维语义深度点云，更新环境地图。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京道仪数慧科技有限公司 基于营运载具的地图生成方法及系统

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