申请/专利权人：北京石头创新科技有限公司

申请日：2020-09-14

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN112180914B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D1/249;A47L11/40

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2022.05.13#专利申请权的转移;2021.01.22#实质审查的生效;2021.01.05#公开

摘要：本发明实施例提供了一种地图处理方法、装置、存储介质及机器人，其中，该方法包括：在清扫地图中选择一个未被标记过的非未知像素点作为目标中心像素点；以所述目标中心像素点为中心进行连通域搜索，并对搜索到的连通域进行标记；其中，对不同的连通域进行不同的标记；在所述清扫地图中的所有非未知像素点均已完成标记后，分别统计搜索到的每一个连通域中包含的像素点数量，对于除像素点数量最多的连通域之外的其它每一个连通域，将该连通域中所有的像素点全部重置为未知像素点。本发明能够有效消除清扫地图中存在的散点区域，使得清扫地图更加美观且符合真实的地图状态。

主权项：1.一种地图处理方法，其特征在于，所述方法包括：在清扫地图中选择一个未被标记过的非未知像素点作为目标中心像素点；以所述目标中心像素点为中心进行连通域搜索，并对搜索到的连通域进行标记；其中，对不同的连通域进行不同的标记；所述以所述目标中心像素点为中心进行连通域搜索，包括：将与所述目标中心像素点相邻的非未知像素点标记为与该目标中心像素点属于同一个连通域；针对每一个被标记的像素点，将与该像素点相邻的所有像素点中的非未知像素点标记为与该像素点属于同一个连通域，直至与当前连通域相邻的未被标记过的像素点全部为未知像素点；若清扫地图中存在未被标记过的非未知像素点，则在所述清扫地图中，选取一个未被标记过的非未知像素点作为新的连通域的中心像素点，继续执行上述连通域搜索操作，直至清扫地图中的所有非未知像素点均已被标记过；在所述清扫地图中的所有非未知像素点均已完成标记后，分别统计搜索到的每一个连通域中包含的像素点数量，对于除像素点数量最多的连通域之外的其它每一个连通域，将该连通域中所有的像素点全部重置为未知像素点。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京石头创新科技有限公司 地图处理方法、装置、存储介质和机器人

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