申请/专利权人：北京理工大学

申请日：2020-06-19

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN113815600B

主分类号：B60W30/02

分类号：B60W30/02;B60W40/06;B60W40/112;B60W50/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权;2022.01.07#实质审查的生效;2021.12.21#公开

摘要：本发明涉及一种车辆ESC系统的主环‑伺服环双闭环控制器。主环‑伺服环双闭环控制器中的主环控制器主要解决从车辆被控对象层面上的附加横摆力矩决策问题，以实现对车辆运动状况的合理调控。伺服环控制器主要是通过“执行器”调节相应车轮的纵向滑移率以实现主环路的控制目标。该主环‑伺服环双闭环控制器主要具有以下优点：1、控制算法结构清晰，主环控制器设计时不考虑轮胎的非线性特性，而将车辆水平合力看成是车辆ESC系统的控制输入，这样降低了控制设计的难度；2、较难处理的轮胎非线性特性在伺服环轮胎力最优分配中加以考虑，而且包括轮胎‑地面附着和执行器状态在内的各种限制条件得以在轮胎力分配中考虑。

主权项：1.一种主环-伺服环双闭环控制器，其特征在于，包括：主环控制器，用于根据车辆的行驶状态、路面状况和驾驶员的操纵输入信号确定期望横摆角速度，并用于根据期望横摆角速度确定附加横摆力矩目标值；所述驾驶员的输入信号包括：转向盘输入信号、制动踏板输入信号和加速踏板输入信号；伺服环控制器，与所述主环控制器连接，用于根据横摆力矩目标值确定各车轮的力矩以及与各车轮力矩对应的车轮目标滑移率，并用于根据所述车轮目标滑移率实现制动轮缸压力的调节；采用车辆模型根据调节后的制动轮缸压力确定实际横摆角速度；制动轮缸压力的变化使得目标滑移率与实际滑移率的误差趋近于零；所述主环控制器根据所述实际横摆角速度进行控制，以使车辆ESC系统达到预期控制目标；所述伺服环控制器包括：制动力分配模块，用于根据横摆力矩目标值确定各车轮的力矩以及与各车轮力矩对应的车轮目标滑移率；滑移律控制模块，分别与所述制动力分配模块和主环控制器连接，用于根据所述车轮目标滑移率实现制动轮缸压力的调节。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京理工大学 一种车辆ESC系统的主环-伺服环双闭环控制器

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