申请/专利权人：太原科技大学;北京精密机电控制设备研究所

申请日：2022-08-25

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN115425869B

主分类号：H02N2/12

分类号：H02N2/12;H02N2/14

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权;2022.12.20#实质审查的生效;2022.12.02#公开

摘要：基于IPMC柔性驱动器的多自由度精密旋转调整装置，属于柔性驱动磁性材料制备技术领域，解决IPMC材料各种应用方式都局限于其驱动方式，难以实现旋转与力矩的持续输出，而广泛应用于旋转机构的驱动方式则均未脱离电机驱动及复杂的机械结构设计。解决方案为：安装架设置于基盘的下方，脚架安装于安装架上，上盖设置于基盘的上方，偶数个肌肉条安装在基盘上，上盖上端面的心部竖直向上设置空心螺纹杆，基盘下端面的心部设置壳体，轴承安装于壳体中，齿轮圈的内圆面与齿轮轴的上部啮合，齿轮轴由上向下依次贯穿孔用弹性挡圈、轴承、轴用弹性挡圈、安装架，锁紧螺母将安装架压紧于齿轮轴的轴肩上。本发明可有效提高驱动的柔顺性、灵活性和驱动控制精度。

主权项：1.基于IPMC柔性驱动器的多自由度精密旋转调整装置，包括上盖（1）、基盘（2）、肌肉条（3）、齿轮圈（4）、齿轮轴（5）、轴承（6）、弹性挡圈、安装架（9）、脚架（10）和锁紧螺母（11），所述弹性挡圈包括轴用弹性挡圈（7）和孔用弹性挡圈（8），其特征在于：所述安装架（9）设置于基盘（2）的下方，沿安装架（9）的圆周方向均布至少三支臂杆（9.1），脚架（10）分别可拆卸地安装于每支臂杆（9.1）的外端部；所述上盖（1）设置于基盘（2）的上方，上盖（1）下端面的外缘位置处设置母止口，基盘（2）上端面的外缘位置处设置公止口，公止口与母止口相配合，上盖（1）与基盘（2）之间形成动力传动空腔，在动力传动空腔中并位于基盘（2）的上端面上沿圆周方向均布偶数个肌肉条固定座（2.2）；在所述上盖（1）上端面的心部竖直向上设置空心螺纹杆（1.1），在所述基盘（2）下端面的心部设置壳体（2.1），轴承（6）安装于壳体（2.1）中，并且轴承（6）外圈的上端面位置处设置孔用弹性挡圈（8），轴承（6）内圈的下端面位置处设置轴用弹性挡圈（7）；所述齿轮圈（4）位于动力传动空腔中，所述齿轮圈（4）的外圆面与肌肉条固定座（2.2）位置对应处分别设置肌肉条安装槽（4.1），齿轮轴（5）的上部设置轮齿，齿轮圈（4）的内圆面与轮齿啮合，齿轮轴（5）由上向下依次贯穿孔用弹性挡圈（8）、轴承（6）、轴用弹性挡圈（7）、安装架（9），齿轮轴（5）的下部设置螺纹，锁紧螺母（11）与齿轮轴（5）下部设置的螺纹相配合，锁紧螺母（11）将安装架（9）压紧于齿轮轴（5）的轴肩上；所述肌肉条（3）包括安装块（3.2）和发力条（3.1），发力条（3.1）设置为弧形，并且两侧发力条（3.1）的圆弧面相对设置，发力条（3.1）的首尾两端分别与安装块（3.2）固定连接，肌肉条（3）两端的安装块（3.2）分别安装于对应的肌肉条固定座（2.2）和肌肉条安装槽（4.1）中。

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权利要求：

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