申请/专利权人：华中农业大学

申请日：2022-11-28

公开（公告）日：2024-04-05

公开（公告）号：CN115770734B

主分类号：B07C5/342

分类号：B07C5/342;B07C5/36

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.05#授权;2023.03.28#实质审查的生效;2023.03.10#公开

摘要：本发明公开了一种基于机器视觉的淡水鱼鱼体定向排列输送装置及其定向方法，包括鱼体提升装置，由隔板输送带、第一毛刷辊组成；鱼体前输送装置，由第一水平输送带、鱼体下滑装置、第二毛刷辊组成；鱼体后输送装置，包括第二水平输送带、沿第二水平输送带的运输方向依次设置的机器视觉系统、鱼体头尾定向执行机构、鱼体腹背定向执行机构、鱼体翻转板；鱼体返回输送装置，由鱼体收集装置、鱼体输送机、转弯输送机组成；定向装置控制系统，由鱼体图像检测平台、鱼体定向执行机构控制器、定向排列输送装置控制电路组成。本发明有利于提高淡水鱼前处理加工的生产效率，用于解决现有手工对鱼体定向整理，劳动强度大，劳动成本高的问题。

主权项：1.一种基于机器视觉的淡水鱼鱼体定向排列输送装置，其特征在于，包括：鱼体提升装置（1），由隔板输送带（1.1）、固定在所述隔板输送带（1.1）上方的第一毛刷辊（1.2）组成；鱼体前输送装置（2），由第一水平输送带（2.2）、位于所述第一水平输送带（2.2）一端的鱼体下滑装置（2.1）、位于所述第一水平输送带（2.2）另一端的第二毛刷辊（2.3）组成，鱼体经所述隔板输送带（1.1）提升到达鱼体下滑装置（2.1），经鱼体下滑装置（2.1）依次落在所述第一水平输送带（2.2）上依次向前输送，在所述第二毛刷辊（2.3）分拨的作用下，实现鱼体单条分离向前输送；鱼体后输送装置（3），包括第二水平输送带、沿所述第二水平输送带的运输方向依次设置的机器视觉系统（3.1）、鱼体头尾定向执行机构（3.2）、鱼体腹背定向执行机构（3.3）、鱼体翻转板（3.4）；所述鱼体头尾定向执行机构（3.2）包括第一气缸（3.2.1）、由所述第一气缸（3.2.1）驱动沿与所述第二水平输送带的运输方向相垂直的方向往复移动的M型拨鱼部件（3.2.2），所述M型拨鱼部件（3.2.2）用于将鱼头朝后背朝左或鱼头朝后背朝右的鱼体推离第二水平输送带；所述鱼体腹背定向执行机构（3.3）包括相对设置的两个第二气缸（3.3.1）、由所述第二气缸（3.3.1）驱动沿与所述第二水平输送带的运输方向相垂直的方向往复移动的两个推鱼部件（3.3.2），各推鱼部件（3.3.2）执行推鱼动作，将鱼体推向另一侧的推鱼部件（3.3.2），使鱼体的背部紧靠推鱼部件（3.3.2）；紧靠推鱼部件（3.3.2）向前输送的鱼体进入所述鱼体翻转板（3.4），鱼体的背部受到鱼体翻转板（3.4）的支撑作用翻转，实现鱼体的背朝上、腹朝下定向输送；鱼体返回输送装置（4），安装于所述鱼体前输送装置（2）和鱼体后输送装置（3）的下方，由鱼体收集装置（4.1）、鱼体输送机（4.2）、转弯输送机（4.3）组成；所述鱼体收集装置（4.1）安装于鱼体输送机（4.2）的起始端，所述鱼体输送机（4.2）的末端和转弯输送机（4.3）连接；所述转弯输送机（4.3）的末端与鱼体提升装置（1）对接；所述鱼体收集装置（4.1）位于所述鱼体头尾定向执行机构（3.2）的正下方，用于收集所述M型拨鱼部件（3.2.2）推出的头尾朝向错误的鱼体；所述鱼体输送机（4.2）和转弯输送机（4.3）将鱼体收集装置（4.1）收集的头尾朝向错误的鱼体输送回所述鱼体提升装置（1）；定向装置控制系统（5），由鱼体图像检测平台、鱼体定向执行机构控制器、定向排列输送装置控制电路（5.1）组成；所述鱼体图像检测平台包含工业计算机（5.2）、显示器（5.3），所述工业计算机（5.2）中安装有基于YOLOv5s模型的鱼体头尾及腹背识别程序；所述鱼体翻转板（3.4）包括两个对称设置且分别位于两个推鱼部件（3.3.2）末端的呈长条状渐变结构的钢板，所述钢板靠近所述推鱼部件（3.3.2）的长边和短边组成的平面与第二水平输送带平行，其另一个长边越远离所述推鱼部件（3.3.2）越向上翻转，其另一个短边与所述第二水平输送带的平面垂直设置；所述钢板的长边长度为鱼体长度的1.2-1.5倍，其短边宽度为鱼体宽度的1.2-1.3倍；所述鱼体下滑装置（2.1）的一侧壁面为弧形作为下滑通道，所述鱼体下滑装置（2.1）的长度为鱼体长度的1.6-3.2倍，其底部宽度为鱼体宽度的1.5-2.0倍，其底部沿鱼体输送方向设置方形通道，所述方形通道的高度为鱼体厚度的1.1-1.4倍；所述第二毛刷辊（2.3）的安装高度为鱼体厚度的0.85-1.0倍；所述第二毛刷辊（2.3）的转动方向与所述第一水平输送带（2.2）的输送方向相反，其转速为第一水平输送带（2.2）工作速度的1.5-3.5倍；所述鱼体头尾定向执行机构（3.2）包括安装在所述第二水平输送带上方的导轨滑块（3.2.3），所述第一气缸（3.2.1）通过L型气缸固定件（3.2.4）与所述导轨滑块（3.2.3）连接，所述M型拨鱼部件（3.2.2）安装在所述导轨滑块（3.2.3）的下端。

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