申请/专利权人：中国船舶集团有限公司系统工程研究院;中船智海创新研究院有限公司

申请日：2023-12-11

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117875524A

主分类号：G06Q10/047

分类号：G06Q10/047;G06Q10/0631;G06N3/006

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明提供一种多无人机协同探索覆盖方法、系统、电子设备及存储介质。其中，方法包括：采用栅格图代表未知环境，模拟多无人机对未知环境的探索覆盖；初始化蚁群参数，为每一个蚂蚁选择当前的栅格位置，并计算下一栅格；如果当前栅格为目标栅格，则转下一步；否则，计算下一个可行栅格的概率，选择下一栅格；当环境的探索覆盖率大于预设值，本轮循环结束，转下一步；否则，转上一步；对栅格的各条路径上的信息浓度进行衰减，并对蚂蚁所走路径信息浓度进行更新；清空搜索路径表，再次计算；输出环境的探索结果。本发明提出的方案能够在达到同样覆盖率的情况下，运行的次数相对更少。减少了重复覆盖区域，提高了对未知环境的探索覆盖效率。

主权项：1.一种多无人机协同探索覆盖方法，其特征在于，所述方法包括：步骤S1、采用栅格图代表未知环境，模拟多无人机对未知环境的探索覆盖；步骤S2、初始化蚁群参数，为每一个蚂蚁选择当前的栅格位置，并计算下一栅格；步骤S3、如果当前栅格为目标栅格，则转步骤S4；否则，计算下一个可行栅格的概率，选择下一栅格；步骤S4、当环境的探索覆盖率大于预设值，本轮循环结束，转步骤S5；否则，转步骤S3；步骤S5、对栅格的各条路径上的信息浓度进行衰减，并对蚂蚁所走路径信息浓度进行更新；步骤S6、清空搜索路径表，转步骤S2；步骤S7、输出环境的探索结果。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国船舶集团有限公司系统工程研究院;中船智海创新研究院有限公司 一种多无人机协同探索覆盖方法、系统、电子设备及存储介质

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