申请/专利权人：北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司

申请日：2024-01-04

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117873149A

主分类号：G05D1/49

分类号：G05D1/49;G05D1/46;G05D101/10;G05D109/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明提供一种井下无人机航线生成方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：获取无人机当前作业环境下的环境三维点云地图；基于环境三维点云地图确定无人机的初始路径点云和当前作业环境下的巷道中心线；基于巷道中心线或环境三维点云地图确定目标通过平面，目标通过平面为垂直于巷道中心线的平面；针对各目标通过平面，基于初始路径点云确定目标通过平面上的点云子集；基于各目标通过平面上的点云子集确定无人机在当前作业环境下的航线。本发明基于环境三维点云地图进行路径规划，使得规划的路径均为三维路径，适用于井下高低起伏的环境，并且基于各目标通过平面上的点云子集确定无人机在当前作业环境下的航线，提高了路径规划的准确性。

主权项：1.一种井下无人机航线生成方法，其特征在于，包括：获取无人机当前作业环境下的环境三维点云地图；基于所述环境三维点云地图确定所述无人机的初始路径点云和当前作业环境下的巷道中心线；基于所述巷道中心线或所述环境三维点云地图确定目标通过平面，所述目标通过平面为垂直于所述巷道中心线的平面；针对各所述目标通过平面，基于所述初始路径点云确定所述目标通过平面上的点云子集；基于各所述目标通过平面上的点云子集确定所述无人机在当前作业环境下的航线。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京天玛智控科技股份有限公司;北京煤科天玛自动化科技有限公司 井下无人机航线生成方法、装置、电子设备及存储介质

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