申请/专利权人:广东工业大学
申请日:2024-01-10
公开(公告)日:2024-04-12
公开(公告)号:CN117872759A
主分类号:G05B13/04
分类号:G05B13/04
优先权:
专利状态码:在审-实质审查的生效
法律状态:2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开
摘要:本申请公开了一种足式机器人动态上楼梯控制方法、装置及设备,方法包括:基于目标足式机器人的基础参数信息构建全身动力学模型;根据预设局部参考状态构建目标足式机器人的期望操作空间任务,得到期望任务函数;为联立全身动力学模型和期望任务函数生成的期望任务动力学方程添加约束条件,约束条件包括关节物理约束和摩擦约束;基于二次规划方法,根据约束条件对期望任务动力学方程进行优化求解,得到关节力矩;依据关节力矩控制目标足式机器人动态上楼梯。本申请能解决现有技术设计方法复杂且效率差,还并未考虑机器人的动力学特性,所以不能实现动态上楼的技术问题。
主权项:1.一种足式机器人动态上楼梯控制方法,其特征在于,包括:基于目标足式机器人的基础参数信息构建全身动力学模型;根据预设局部参考状态构建所述目标足式机器人的期望操作空间任务,得到期望任务函数;为联立所述全身动力学模型和所述期望任务函数生成的期望任务动力学方程添加约束条件,所述约束条件包括关节物理约束和摩擦约束;基于二次规划方法,根据所述约束条件对所述期望任务动力学方程进行优化求解,得到关节力矩;依据所述关节力矩控制所述目标足式机器人动态上楼梯。
全文数据:
权利要求:
百度查询: 广东工业大学 一种足式机器人动态上楼梯控制方法、装置及设备
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