申请/专利权人：中国科学院苏州生物医学工程技术研究所

申请日：2024-01-11

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117860985A

主分类号：A61M1/00

分类号：A61M1/00;G06T7/11;G06T7/66;B25J9/16;A61B1/307;A61B1/06;A61B1/04;A61B1/005;A61M25/01

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明提供智能导尿机器人自动配准及自适应路径规划方法及装置，提出一种GLM‑YOLO模型，采用全局局部模块替代传统YOLO模型里的C2F模块，以加速推理速度并聚焦局部重点信息，实现尿道的精准识别与分割；同时，系统根据识别结果进行位置信息配准使目标视野始终在靶心位置，以便操控软镜精准进入尿道，在此过程中根据环形力反馈传感器输出的信号，调整导尿管前端施加的力，以确保在导尿管进入人体尿道时避免对尿道壁造成过重的挤压。最后，系统建有数据库和路径记忆在单孔操作视野受限的情况特别重要功能，可根据不同用户采用不同的导尿路径和坐标，实现自动导尿，减少患者重复性工作。

主权项：1.智能导尿机器人自动配准及自适应路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：获取患者导尿组织前端图像数据；对所述图像数据中待识别的导尿组织前端区域进行标注；通过GLM-YOLO目标分割网络实时检测识别导尿组织前端区域，反馈识别出的区域信息；根据GLM-YOLO目标分割网络实时反馈的尿道口分割信息，找到尿道口分割区域的质心，将尿道口分割区域的质心与内镜图像中心点进行比较来判断该质心的位置，通过导尿管软镜三轴控制系统将导尿管软镜与该质心的位置进行配准；通过力反馈传感器实时检测尿道壁对导尿管软镜的压力，通过检测到的压力来判断导尿管软镜在行进的过程中对尿道壁施加的力是否安全；根据判断结果规划出最佳的导尿管路径；存储不同用户对应的数据，同时记录用户每次导尿的路径信息，通过多次数据对比，生成自动导尿配置参数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院苏州生物医学工程技术研究所 智能导尿机器人自动配准及自适应路径规划方法及装置

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD