申请/专利权人：武汉中海庭数据技术有限公司;清华大学

申请日：2023-12-01

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN117893583A

主分类号：G06T7/33

分类号：G06T7/33;G06T7/73;G06T7/90

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.16#公开

摘要：本申请涉及点云配准技术领域，特别涉及一种基于色调梯度的RGB点云配准方法及装置，其中，方法包括：估计目标配准RGB点云的色调梯度点云，并提取色调梯度点云的至少一个逐点特征；采样至少一个逐点特征，得到采样点云的逐点特征，构建采样点云的几何‑色调编码矩阵，得到采样点云的增强特征；基于采样点云的增强特征计算采样点云的关联信息，根据关联信息生成目标配准RGB点云的相对位姿，以利用相对位姿配准目标配准RGB点云。本申请实施例可以设计RGB点云对应的色调梯度的几何‑色调编码方法，通过同时提取待配准点云之间的几何与颜色对应关系实现RGB点云之间的配准，从而充分利用RGB点云中的颜色信息，提升了配准结果的精确性，适用范围更广。

主权项：1.一种基于色调梯度的RGB点云配准方法，其特征在于，包括以下步骤：估计目标配准RGB点云的色调梯度点云，并提取所述色调梯度点云的至少一个逐点特征；采样所述至少一个逐点特征，得到采样点云的逐点特征，构建所述采样点云的几何-色调编码矩阵，利用所述几何-色调编码矩阵得到所述采样点云的增强特征；基于所述采样点云的增强特征计算所述采样点云的关联信息，根据所述关联信息生成所述目标配准RGB点云的相对位姿，以利用所述相对位姿配准所述目标配准RGB点云。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉中海庭数据技术有限公司;清华大学 基于色调梯度的RGB点云配准方法及装置

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