申请/专利权人：北京工业大学

申请日：2024-01-19

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117863217A

主分类号：B25J15/08

分类号：B25J15/08;B25J17/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明公开一种可分段调节刚度的柔性驱动器，包括夹持盘、柔性驱动器本体、弹性体执行器和电磁线圈；夹持盘上开设有流道口；柔性驱动器本体固定在夹持盘的一侧，柔性驱动器本体的内部开设有直通腔，直通腔通过流道口连通有压力流体输送系统；若干个弹性体执行器均设置于柔性驱动器本体的同一侧，弹性体执行器的内部设置有褶皱腔，褶皱腔与直通腔连通；若干个电磁线圈均绕设在柔性驱动器本体上，且电磁线圈设置于相邻两弹性体执行器之间的间隙内；柔性驱动器本体的内部沿长度方向设置有若干个磁流变液腔，磁流变液腔内填充有磁流变液体，磁流变液体的粘度通过电磁线圈所产生的磁场控制。本发明具有可分段调节刚度的功能，结构简单，操作方便。

主权项：1.一种可分段调节刚度的柔性驱动器，其特征在于，包括：夹持盘1，所述夹持盘1上开设有流道口5；柔性驱动器本体2，所述柔性驱动器本体2固定安装在所述夹持盘1的一侧，所述柔性驱动器本体2的内部开设有直通腔6，所述直通腔6通过所述流道口5连通有压力流体输送系统；弹性体执行器3，若干个所述弹性体执行器3均设置于所述柔性驱动器本体2的同一侧，且若干个弹性体执行器3沿所述柔性驱动器本体2的长度方向等间距设置；所述弹性体执行器3的内部设置有褶皱腔7，所述褶皱腔7与所述直通腔6连通；电磁线圈4，若干个所述电磁线圈4均绕设在所述柔性驱动器本体2上，且所述电磁线圈4设置于相邻两所述弹性体执行器3之间的间隙内；所述柔性驱动器本体2的内部沿长度方向设置有若干个磁流变液腔，所述磁流变液腔设置于所述直通腔6远离所述褶皱腔7的一侧，所述磁流变液腔内填充有磁流变液体，所述磁流变液体的粘度通过所述电磁线圈4所产生的磁场控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京工业大学 一种可分段调节刚度的柔性驱动器

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