申请/专利权人：北京理工大学

申请日：2024-01-15

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117872895A

主分类号：G05B19/042

分类号：G05B19/042

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明公开的一种基于固定时间观测器的航天器安全机动控制方法，属于航天器控制技术领域。本发明实现方法为：建立刚性航天器姿态系统的运动模型及姿态禁区模型。利用观测器进行执行机构故障信息重构，基于重构的执行机构故障信息设计鲁棒CLF约束与鲁棒CBF约束，在此基础上建立二次规划问题平衡控制成本和性能，设计鲁棒CLF‑CBFQP控制器。构建固定时间的状态扩张观测器，实现对外界不确定干扰的观测。根据固定时间的状态扩张观测器，设计基于固定时间观测器的CLF‑CBFQP鲁棒安全姿态控制器。通过CLF‑CBFQP鲁棒安全姿态控制器确保航天器即使在执行机构发生故障的情况下仍然能够及时规避禁止指向区域，并在固定时间内实现姿态稳定。

主权项：1.一种基于固定时间观测器的航天器安全机动控制方法，控制对象为航天器的安全姿态；其特征在于：包括如下步骤，步骤一：建立刚性航天器姿态系统的运动模型及姿态禁区模型。步骤二：利用观测器进行执行机构故障信息重构，基于重构的执行机构故障信息设计鲁棒CLF约束与鲁棒CBF约束，在此基础上建立二次规划问题平衡控制成本和性能，设计鲁棒CLF-CBFQP控制器。步骤三：构建固定时间的状态扩张观测器，实现对外界不确定干扰的观测。步骤四：根据步骤三中的固定时间的状态扩张观测器，设计基于固定时间观测器的CLF-CBFQP鲁棒安全姿态控制器。通过CLF-CBFQP鲁棒安全姿态控制器确保航天器即使在执行机构发生故障的情况下仍然能够及时规避禁止指向区域，并在固定时间内实现姿态稳定。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京理工大学 一种基于固定时间观测器的航天器安全机动控制方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD