申请/专利权人：宜宾职业技术学院

申请日：2024-01-18

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117880337A

主分类号：H04L67/125

分类号：H04L67/125;G05D3/20;H04L12/40;H04M1/72412;H04W4/38

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明公开了基于工业机器人的倒立摆通信控制方法，属于自动控制领域，包括：实时获取摆杆转动角度；通过UDP无线通信将转动角度数传输至电脑端的MATLAB软件进行处理，输出控制参数；通过OPC通信将控制参数传输至PLC；PLC通过Modbus通信将控制参数信号发送给工业机器人；工业机器人接收控制参数信号，并通过末端夹具控制摆杆运动至平衡。本发明以工业机器人为动力来源，自制摆杆部分，通过MATLAB软件进行算法控制，实现倒立摆平衡控制。其PLC通过ModbusTcp通信间接控制工业机器人实现倒立摆的平衡，不需要去了解各类品牌的工业机器人内部控制算法，只要其能和PLC通信，易于推广到其他不同型号的工业机器人，且本发明只在现有设备上增加零件，应用范围较广。

主权项：1.基于工业机器人的倒立摆通信控制方法，其特征在于，包括：实时获取摆杆转动角度；通过UDP无线通信将转动角度数传输至电脑端的MATLAB软件进行处理，输出控制参数；通过OPC通信将控制参数传输至PLC；PLC通过Modbus通信将控制参数信号发送给工业机器人；工业机器人接收控制参数信号，并通过末端夹具控制摆杆运动至平衡。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 宜宾职业技术学院 基于工业机器人的倒立摆通信控制方法

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