申请/专利权人：合肥工业大学;合肥艾跑科技有限公司

申请日：2024-03-12

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117872384A

主分类号：G01S15/931

分类号：G01S15/931;G01S15/06;G01S7/539;B60W30/06;G08G1/16;G08G1/14

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明提供了基于车载雷达的侧边障碍物识别方法，包括：S1、车辆在前进的过程中采集回波信息及车辆运动轨迹；S2、根据步骤S1采集到的回波信息及车辆运动轨迹，通过计算相邻回波圆弧交点直到首次出现连续n个相邻回波圆弧均交于一点，确定障碍物起点；S3、在障碍物起点确定之后，对在后的多个相邻回波圆弧计算相邻圆弧公切线，并逐个确定切点坐标，各切点坐标被标记为障碍物轮廓点；S4、在计算障碍物轮廓点的同时，同步分析相邻回波圆弧交点，若再次出现连续m个回波圆弧均交于不同于障碍物起点的另一点，则将该另一点标记为障碍物终点。本发明能够得到更加准确的障碍物起始点信息，进而能够进一步得到精确的车位信息。

主权项：1.一种基于车载雷达的侧边障碍物识别方法，所述方法能够依靠车辆侧前方雷达搜索障碍物，其特征在于，所述方法包括如下步骤：S1、车辆进入搜索模式，所述车辆在前进的过程中采集回波信息及车辆运动轨迹；S2、根据步骤S1采集到的回波信息及车辆运动轨迹，通过计算相邻回波圆弧交点直到首次出现连续n个相邻回波圆弧均交于一点，确定障碍物起点；S3、在障碍物起点确定之后，对在后的多个相邻回波圆弧计算相邻圆弧公切线，并逐个确定切点坐标，各切点坐标被标记为障碍物轮廓点；S4、在计算障碍物轮廓点的同时，同步分析相邻回波圆弧交点，若再次出现连续m个回波圆弧均交于不同于障碍物起点的另一点，则将该另一点标记为障碍物终点；其中，n和m均为大于2的正整数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 合肥工业大学;合肥艾跑科技有限公司 车载雷达侧边障碍物识别及车位角点定位方法和系统

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