申请/专利权人：重庆长安汽车股份有限公司

申请日：2024-01-15

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117876989A

主分类号：G06V20/56

分类号：G06V20/56;G06V10/77;G06V10/82

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本申请提供了一种基于双向映射的特征投影方法、装置、电子设备及计算机可读介质，涉及自动驾驶感知技术领域，包括：对自车的摄像设备在自车感知范围内采集的图像进行特征提取，得到至少一个目标图像域，目标图像域包括多个目标特征点，对目标特征点进行深度预测，得到正向映射点集合，获取感知范围内的逆向映射体素集合，逆向映射体素集合包括多个逆向映射体素，将逆向映射体素映射到目标图像域上，获取逆向映射体素的逆向映射特征，基于正向映射点与逆向映射体素的正向映射特征，以及逆向映射特征，确定出逆向映射体素的目标特征。能够使得每一个逆向映射体素都存在逆向映射特征，避免了正向映射投影出去的特征在远处较为稀疏的问题。

主权项：1.一种基于双向映射的特征投影方法，其特征在于，所述方法包括：对自车的摄像设备在所述自车感知范围内采集的图像进行特征提取，得到至少一个目标图像域，所述目标图像域包括多个目标特征点；针对每个所述目标特征点进行深度预测，得到正向映射点集合，所述正向映射点集合包括多个正向映射点；获取所述感知范围内的逆向映射体素集合，所述逆向映射体素集合包括多个逆向映射体素；将所述逆向映射体素映射到所述目标图像域上，获取所述逆向映射体素的逆向映射特征；基于所述正向映射点与所述逆向映射体素的正向映射特征，以及所述逆向映射特征，确定出所述逆向映射体素的目标特征。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 重庆长安汽车股份有限公司 基于双向映射的特征投影方法、装置、设备及可读介质

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