申请/专利权人：电子科技大学中山学院

申请日：2024-01-16

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117863180A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;G06N3/006

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明公开了一种冗余机械臂运动学逆解求解方法，从能耗最少方面对机械臂目标函数进行设计，通过引入适应度函数权值系数，将目标函数中位置矢量和姿态矩阵数量级进行归一化处理。采用动态调整的搜索参数和种群旋转搜索猎物机制，搜索参数随着迭代次数增加逐步减少，使搜索趋于稳健。种群旋转搜索猎物机制增加了寻优范围，避免出现局部收敛，进一步增加寻优精度。该方法具有普适性强、求解速度快、求解精度高的优点。

主权项：1.一种冗余机械臂运动学逆解求解方法，其特征在于，包括通过引入适应度函数权值系数，设计机械臂优化目标函数，并采用基于动态调整的搜索参数和种群旋转搜索猎物机制的CSA算法对目标函数进行优化，实现机械臂高精确度逆运动学求解。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 电子科技大学中山学院 一种冗余机械臂运动学逆解求解方法

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