申请/专利权人：北京理工大学

申请日：2024-01-15

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117870727A

主分类号：G01C25/00

分类号：G01C25/00;G01C21/16;G01C21/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明公开了一种基于重力场空间矢量特征约束的误匹配修正方法，本发明方法能够有效抑制重力匹配空间位置误差，提高导航的定位精度和鲁棒性。本发明首先获取重力场空间矢量特征，计算相邻匹配点以及对应的惯性导航指示轨迹点间矢量的模长信息与方向信息，采用模长约束和方向约束双决策判别条件，进行基于空间矢量特征约束的误匹配点检测，采用矢量中值滤波实时修正方法对误匹配点进行修正，获取伴生匹配点，并采用最小二乘优化参数的全仿射变换方法对修正轨迹进行平滑，实现重力场空间特征约束的误匹配点修正。

主权项：1.一种基于重力场空间矢量特征约束的误匹配修正方法，其特征在于包括如下步骤：步骤一，对重力仪输出的重力测量数据进行采样，获得重力测量数据序列，再根据惯性导航系统提供的导航信息以及获得重力测量数据序列得到N个重力匹配位置信息，采用前n个采样点得到的重力匹配位置信息作为初始误匹配检测位置；步骤二，根据步骤一得到的重力匹配位置信息获取空间矢量特征，计算空间矢量特征中相邻匹配点间矢量的模长信息与方向信息，还计算相邻匹配点对应的惯性导航指示轨迹点间矢量的模长信息与方向信息；步骤三，采用模长约束对步骤二得到的模长信息进行判别，采用方向约束对步骤二得到的方向信息进行判别，完成基于重力场空间矢量特征约束的误匹配点的检测；步骤四，采用矢量中值滤波实时修正方法对步骤三检测后的误匹配点进行修正，获取伴生匹配点；步骤五，根据步骤四获取的伴生匹配点得到修正轨迹，再采用仿射变换方法对得到的修正轨迹进行平滑，完成基于重力场空间矢量特征约束的误匹配修正。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京理工大学 一种基于重力场空间矢量特征约束的误匹配修正方法

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