申请/专利权人：北京控制工程研究所

申请日：2024-01-24

公开（公告）日：2024-04-12

公开（公告）号：CN117864433A

主分类号：B64G1/44

分类号：B64G1/44;B64G1/22;B64G1/24

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.30#实质审查的生效;2024.04.12#公开

摘要：本发明涉及一种基于路径规划的太阳帆板主动展开方法，太阳帆板压紧释放机构解锁后，读取压紧状态帆板倾斜机构转角初始值，根据帆板实际状态进行转动路径规划；在帆板倾斜机构开始驱动帆板展开时，进行太阳帆板展开时间计时；若展开过程时间未达到最长时间，通过帆板倾斜机构转角与角速度计算、电位计输出计算的转角和连续多周期判读帆板倾斜机构工作模式依次判断帆板是否已完成展开；若展开过程时间达到最长时间帆板已完成展开，帆板展开过程结束；若展开过程时间达到最长时间帆板未完成展开，进行安全保护设置。本发明适用于带有延长杆式结构太阳帆板和帆板倾斜机构卫星的太阳帆板主动展开模式设计，驱动太阳帆板平滑稳定、安全可靠的展开。

主权项：1.一种基于路径规划的太阳帆板主动展开方法，其特征在于包括以下步骤：步骤一、在太阳帆板压紧释放机构解锁后，读取压紧状态帆板倾斜机构转角初始值，设定太阳帆板完全展开状态下帆板倾斜机构转角为期望角度，对帆板倾斜机构的转动路径进行规划，收到“开始帆板展开”数据指令后，将+Y翼和-Y翼帆板倾斜机构工作模式设为“展开转动模式”，按照规划的路径驱动帆板展开，进入步骤二；步骤二、进行太阳帆板展开时间计时，判断太阳帆板展开过程时间是否达到预设的帆板展开过程最长时间，当展开过程时间未达到最长时间，进入步骤三，当展开过程时间达到最长时间，进入步骤七；步骤三、根据转角初始值和角速度，实时计算帆板倾斜机构的转动角度，判断帆板倾斜机构的转动角度是否达到所述期望角度，当转动角度未达到期望角度，进入步骤二，当转动角度达到期望角度，进入步骤四；步骤四、根据帆板倾斜机构电位计输出计算的转动角度，判断帆板倾斜机构的转动角度是否达到所述期望角度，当转动角度未达到期望角度，进入步骤五；当转动角度达到期望角度，进入步骤六；步骤五、设置帆板倾斜机构工作模式为“低速转动模式”，令帆板倾斜机构保持在设定角速率转动工况，进入步骤六；步骤六、将帆板倾斜机构的角速率置零，设置帆板倾斜机构工作模式为“保持模式”，持续对帆板倾斜机构的工作模式进行判读：当连续N个控制周期内帆板倾斜机构的工作模式不全为“保持模式”，进入步骤五，否则，将“+Y翼帆板展开状态”和“-Y翼帆板展开状态”均设置为“已展开”，进入步骤七，N为大于1的整数；步骤七、当太阳帆板展开过程时间达到预设的帆板展开过程最长时间时，根据双翼帆板展开状态对双翼帆板倾斜机构展开驱动结果进行判断，帆板展开过程结束。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京控制工程研究所 一种基于路径规划的太阳帆板主动展开方法

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